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Indice
1. Introduzione
1.1. Il progetto (W T )2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Obiettivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Modello dell’aerogeneratore
2.1. Modello 0 . . . . . . . . . .
2.2. Modello 1 . . . . . . . . . .
2.3. Stato avanzamento progetto
2.3.1. Attuatori di passo .
2.3.2. Attuatore di coppia .
2.3.3. Misure . . . . . . . .
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3. Logica di controllo
3.1. Funzionamento di un vero aerogeneratore . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Macchina agli stati per il modello scalato . . . . . . . . . . . . . .
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4. Sistema di controllo RTAI
4.1. Configurazione hardware . . . . . . .
4.1.1. PC controllore . . . . . . . .
4.1.2. PC monitor . . . . . . . . . .
4.2. RTAI-Lab . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. RTAI . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Scilab . . . . . . . . . . . . .
4.3. CAN e CANopen . . . . . . . . . . .
4.3.1. Servizi CANopen . . . . . . .
4.3.2. CANopen in RTAI . . . . . .
4.4. Configurazione centraline CAN . . .
4.4.1. Faulhaber MCDC 3003 C . .
4.4.2. ARTDriveS . . . . . . . . . .
4.5. Libreria POLIMI-Lib . . . . . . . . .
4.5.1. Blocchi Faulhaber . . . . . .
4.5.2. Blocchi Portescap . . . . . . .
4.5.3. Blocchi Maxon Motor . . . .
4.6. Sviluppo macchina agli stati in RTAI
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