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2. Componenti di presa magnetici attivi 3
Le teste di presa magnetiche attive utilizzano elettromagneti generalmente alimentati in
corrente continua, mentre il loro funzionamento è simile a quelle passive che utilizzano
magneti permanenti; per quanto riguarda il rilascio delle parti, questa volta non è necessario
strappare via l’oggetto, ma basta interrompere l’alimentazione dell’elettromagnete, i cui
avvolgimenti a volte si trovano direttamente nella piastra di aggancio. A causa del campo
magnetico a corrente continua, l'oggetto può magnetizzarsi, il chè può causare problemi al
momento del rilascio. Pertanto, in genere si effettua una demagnetizzazione invertendo
temporaneamente il verso della corrente nelle bobine magnetiche. Il magnetismo residuo
nell’oggetto è quindi eliminato ed il suo rilascio facilitato.
Fig. 3-7 Gripper elettromagnetico con una coppia di unità di presa
Il gripper in fig. 3-7 utilizza due unità di presa individuali dotate di elettromagneti a sezione
circolare, è avvitato al braccio robotico, che è dotato di una testa di connessione ottimizzata
(in termini di forma e dimensioni).
3. Componenti di presa pneumatici attivi
Tra le teste di presa attive degli IR&M vi sono sistemi pneumatici chiamati anche camere a
vuoto, che utilizzano pompe a vuoto pneumatico o eiettori per il loro funzionamento.
L'estrattore è un dispositivo di scarico o di pompaggio alimentato da un ugello a getto di
acqua, gas o vapore. Nel caso delle pompe a vuoto, più camere a vuoto possono essere
collegato al sistema di scarico comune. La forza del vuoto ottenuto è determinata dal tipo di
pompa a vuoto; solitamente si va da 30 a 80 kPa. Nel caso di teste di presa dotate di
estrattore, quest’ultimo può essere condiviso fra diverse camere a vuoto oppure ciascuna
camera può avere un eiettore separato. Nel secondo caso, la camera a vuoto ed il
meccanismo di espulsione costituiscono in genere una sola unità (cfr. fig. 3-8a).
Il vantaggio delle teste a vuoto con meccanismo di espulsione, rispetto alla pompa a vuoto, è
il loro costo incomparabilmente inferiore, d'altra parte, però, c'è un grande consumo di aria
compressa. Gli eiettori sono quindi più adatti alle teste di presa più piccole. In fig. 3-8b è
mostrato il meccanismo di controllo della testa di un eiettore a vuoto, dotato di un silenziatore
sul tubo di scarico. L'unità di espulsione è dotata di un ingresso supplementare, attraverso il
quale è possibile immettere aria compressa nella camera a vuoto, qualora sia necessario
rilasciare velocemente l’oggetto afferrato.
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Le teste di presa magnetiche attive con elettromagneti non devono essere confuse con le teste di presa
meccaniche (pinze) controllate da elettromagneti!
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