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 Table des matières Robot Holonome 1. Introduction .............................................................................................................................. 3 2. Découverte du projet ............................................................................................................. 3 a. Matériel ................................................................................................................................................. 3 b. Définition du cahier des charges .................................................................................................. 4 3. Ma réalisation ........................................................................................................................... 4 a. Choix de le technologie .................................................................................................................... 4 b. Gestion des moteurs ......................................................................................................................... 5 i. Programmation des contrôleurs ................................................................................................................ 5 ii. Gestion de la vitesse ....................................................................................................................................... 5 iii. Gestion des sens de rotation. ..................................................................................................................... 5 c. Gestion du vérin électrique ............................................................................................................ 7 d. Interface homme-­‐machine ............................................................................................................. 8 e. Commande sans fils ........................................................................................................................................ 8 f. Commande filaire ........................................................................................................................................... 10 g. Le menu ............................................................................................................................................................. 10 4. Mode d’emploi ........................................................................................................................ 11 a. Recharge du robot ........................................................................................................................... 11 a. Utilisation du robot ......................................................................................................................... 12 I. Démarrage / arrêt / redémarrage ......................................................................................................... 12 II. Utilisation du robot avec la manette sans fils .................................................................................. 12 III. Utilisation du robot avec la manette filaire ...................................................................................... 13 5. Remerciements ...................................................................................................................... 14 6. Conclusion ............................................................................................................................... 14 7. Annexes .................................................................................................................................... 15 Philippe Gombault IMA4 2