Download ERS 48V - Schunk

Inbetriebnahme mit PC
10.3.2
ERS 170 048V (Beispiel für Drehmodul)
Moment
of inertia
v_max
[°/s]
a_max
[°/s²]
Kp_Position
Kp_Geschw.
Tn_Geschw. Kp_Strom
Tn_Strom
0,025
2334,0
30309,5
2,5
4,2
0,016
50,6
0,004
0,05
1650,0
15126,1
2,5
8,3
0,016
50,6
0,004
0,1
1170,0
7563,0
2,5
16,7
0,016
50,6
0,004
0,15
954,0
5047,8
2,5
25,0
0,016
50,6
0,004
0,2
828,0
3787,3
2,5
33,3
0,016
50,6
0,004
Tab. 40 Beispiel Regelparameter ERS 170 048V
Hinweis
Die Regelparameter werden vorkonfiguriert mit dem
Eigenträgheitsmoment des Rotors ausgeliefert
(ERS 170: 0,0039kgm²).
10.3.3
ERS 210 048V (Beispiel für Drehmodul)
Moment
of inertia
v_max
[°/s]
a_max
[°/s²]
Kp_Position
Kp_Geschw.
Tn_Geschw. Kp_Strom
Tn_Strom
0,1
1464,0
11860,2
2,5
16,7
0,016
58,1
0,004
0,2
1032,0
5958,8
2,5
33,3
0,016
58,1
0,004
0,3
846,0
3964,9
2,5
50,0
0,016
58,1
0,004
0,4
732,0
2973,7
2,5
66,7
0,016
58,1
0,004
0,5
654,0
2377,8
2,5
83,3
0,016
58,1
0,004
0,6
597,0
1982,4
2,5
100,0
0,016
58,1
0,004
0,1
1464,0
11860,2
2,5
16,7
0,016
58,1
0,004
Tab. 41 Beispiel Regelparameter ERS 210 048V
Hinweis
Die Regelparameter werden vorkonfiguriert mit dem
Eigenträgheitsmoment des Rotors ausgeliefert.
(ERS 210: 0,0113kgm²).
01.02/ERS 135-210 048V/de
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