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Voreingestellte Identifizierungsnummern (identifier):
Decimal
Hexadecimal
TxPDO1
384 + Node-ID
180 + Node-ID
RxPDO1
512 + Node-ID
200 + Node-ID
TxPDO2
640 + Node-ID
280 + Node-ID
RxPDO2
798 + Node-ID
300 + Node-ID
TxPDO3
896 + Node-ID
380 + Node-ID
RxPDO3
1024 + Node-ID
400 + Node-ID
Node-ID = Knotennummer
9.5
Funktion Emergency (Fehlernachricht)
Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf, sendet
der Frequenzumrichter eine Fehlernachricht. Die Fehlernachricht enthält die relevanten Fehlerinformationen. Nach der Fehlerquittierung (Fehlerrücksetzen) wird eine
Fehlernachricht mit auf Null gesetzten Datenbytes gesendet.
9.6
SYNC (synchrone Übertragung)
Die SYNC-Nachricht ist für eine synchrone Rx/TxPDO-Übertragung erforderlich. Die
SYNC-Nachricht synchronisiert verschiedene Geräte um Daten des gleichen (definierten) Zeitpunktes zu übertragen. Sobald das SYNC-Telegramm empfangen wird,
werden die Daten des Gerätes „eingefroren“ und über die folgenden Datentelegramme ausgetauscht.
Die RxPDO Telegramme werden gesammelt bis die SYNC-Nachricht empfangen
wird. Mit dem Erhalt des SYNC-Telegramms werden die Daten intern zu den Anwendungsparametern übertragen.
TxPDOs, die für eine synchrone Übertragung definiert sind, senden die aktuellen
Anwendungsdaten bei SYNC-Erhalt.
Die SYNC-Nachricht enthält keine Daten. Die voreingestellte Identifizierungsnummer
(identifier) ist 128.
9.7
Funktionen NMT
Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Die NMT Statemachine wird durch NMT-Befehle gesteuert. Die Fehlersicherungsfunktionen Guarding und Heartbeat werden durch zugehörige Kommunikationsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert.
Der NMT-Status wird über den Istwertparameter Node-State 1290 angezeigt.
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CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
09/08
09/08