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MultiKin Vorgehensweise beim Arbeiten mit MultiKin (Arbeitzelle „tutorial_multi_kin.cel“) Für dieses Beispiel bitte die Arbeitzelle „tutorial_multi_kin.cel“ laden aus dem TrainLib-Verzeichnis. Kinematics Window öffnen über das Menü Robotics / Kinematics Window oder die Tastenkombination „Ctrl+K“ Roboter auswählen Mit den Pfeiltasten oder „sel Robot“ den Roboter „KR125-2“ aktiv setzen Teach Window öffnen neues Programm Zeile aktivieren active Zeile auf 10 setzen Defaults setzen Set Default SPEEDs and ACCELs 1. Roboter aktivieren cRobot / SET / KR125-2 Home Position Tag auswählen Tag Punkt T_BOX_1 auswählen Tag anfahren Box anfahren Box greifen GRAB [ ] / Grab „Bodyname“ / BOX_1 Linear wegfahren LIN_Rel in Z um -1000 mm Tag auswählen Tag Punkt T_CONV_1auswählen Tag anfahren T_CONV_1 anfahren Box loslassen Release [ ] / Release „Bodyname“ / BOX_1 Linear wegfahren LIN_Rel in Z um -200 mm Home Position Box bewegen Move [ ] / Move_Rel „Bodyname“ / BOX_1 in X=5200 Technische Änderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 88/103 EASY-ROB™ Stefan Anton Hauptstr.42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel. +49 6192 921 70-77 Fax. +49 6192 921 70-66 [email protected] www.easy-rob.com
