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Beispiele und Tipps
Die Verzögerung bei der Erfassung im Sigma-II-Servotreiber beträgt
ungefähr 3 µs. Da die Drehgeberdaten alle 62,5 µs, aktualisiert
werden, ist es notwendig, eine Interpolation vorzunehmen, um den
richtigen Wert der erfassten Position zu erhalten (siehe Abbildung).
Da sich die Motordrehzahl innerhalb von 62,5 µs kaum ändern kann,
ist die Genauigkeit sehr hoch.
Die Verzögerungen bei der Übertragung der Daten sind:
• Verzögerung bei der Auslösung der Registrierung:
0,625 ms bis 4 ms.
• Verzögerung beim Empfang der Registrierung: 3,5 ms.
• Verzögerung bei der Erfassung der Registrierung: 3 µs.
Abb.33
Halteeingang
Position
Interpolierte
Position
62,5µs
t
Es ist auch möglich, die Z-Marke des Drehgebers zur Registrierung
einer Achsenposition zu verwenden. Dies erfolgt ebenfalls mit dem
Argument des Befehls REGIST.
Registrierung im Junma-Servotreiber
Die Registrierung im Junma-Servotreiber ist die gleiche wie die
Registrierung im Sigma-II-Servotreiber, bis auf einen Unterschied:
Es gibt nur einen physikalischen Eingang und ein logisches
Positionsspeichersignal, deshalb sind keine Einstellungen von
Servotreiber-Parametern notwendig. Der physikalische Eingang ist
dem logischen Positionsspeichersignal EXT1 zugeordnet, und nur
die steigende Flanke kann zur Registrierung verwendet werden.
Registrierung im TJ1-FL02
Revision 3.0
Der TJ1-FL02 hat zwei physikalische Registrierungseingänge und
zwei Positionsspeichersignal-Schaltkreise pro Drehgebereingang,
die unabhängig voneinander verwendet werden können. Deshalb
können zwei unabhängige Registrierungseingänge gleichzeitig
benutzt werden. Weitere Informationen über die Nutzung
von Registrierungseingängen finden Sie in den Abschnitten
3.2.170, 3.2.171, 3.2.217, 3.2.218 und 3.2.219.
Die Verzögerung bei der Erfassung beträgt 0,5 µs. Da die
Drehgeberposition kontinuierlich aus dem LeitungstreiberDrehgebereingang gelesen wird, ist eine Interpolation nicht
notwendig. Die Verzögerung bei der Übertragung der erfassten
Daten beträgt nur einen SERVO_PERIOD-Zyklus.
PROGRAMMIERHANDBUCH
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