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CANopen Informationen Segment Protokoll, Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten, die größer als 4 Byte sind. Um diese Daten lesen zu können, muss das „Segment Protokoll“ benutzt werden. Zunächst wird der Lesevorgang wie ein gewöhnlicher SDO-Dienst mit dem Kommando-Code = 0x40 eingeleitet. Über die Response wird angezeigt, um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden können. Mit nachfolgenden Leseanforderungen können dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden. Ein Datensegment besteht jeweils aus 7 Bytes. Beispiel für das Lesen eines Datensegmentes: Telegramm 1 CCS Bedeutung Gültig für 0x40 Leseanforderung, Einleitung 1 Datensegment vorhanden Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den Bytes 4 bis 7. SDO Request 0x41 SDO Response Telegramm 2 CCS Bedeutung Gültig für 0x60 Leseanforderung Kein weiteres Datensegment vorhanden. Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten. SDO Request 0x01 TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved Page 20 of 184 SDO Response Printed in the Federal Republic of Germany TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 01 11/22/2011
