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Contents
The Program simple_follow_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 - 11
Makefile for simple_follow_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 19
Mobility In Action – More Realistic Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 - 19
Square_and_Circle: A Mobility Sample Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Square_and_Circle’s System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filling Out Square_and_Circle’s Functionality. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wander: A More Interesting Mobility sample program . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wander’s System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filling Out Wander’s Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 - 20
3 - 21
3 - 21
3 - 21
3 - 21
3 - 21
Designing a Mobility Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 - 21
CHAPTER 4
MOM — The Mobility Graphical Interface
MOM: An Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 1
Understanding MOM's Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 3
iRobot Factory Pre-installed Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 5
Invoking the Naming Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 6
The Base Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 8
Starting Up MOM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 9
MOM's Graphical Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 10
Range (Sonar) View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 11
The Object Hierarchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 12
Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 13
Debug Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 14
Coming Soon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 14
Creating and Running Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 15
Active Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 15
Hot-Pluggable Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 15
Adding a Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 16
Loading Configurations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 16
Saving Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 16
CHAPTER 5
Mobility Programming With Class Frameworks (C++ and
Java)
The Mobility Class Framework Model (Language Dependent C++/Java) .5 - 1
Interface Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Helper Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Template Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hook Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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