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Table Of Contents
1 Introduction
1.1 Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Unpacking and inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4
4
2 The
2.1
2.2
2.3
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5
5
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K6300 Vision Turret
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Running Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optical System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Connections
4 Serial Communication Mode
4.1 Direct Communication . . . . . . .
4.1.1 Testing the serial link . . .
4.2 Communication through a Khepera
4.2.1 Detection Test . . . . . . .
4.2.2 KNet protocol test . . . . .
4.3 Stand Alone Mode . . . . . . . . .
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5 Programming
5.1 Control the Turret from a Khepera Program . . . . . . .
5.2 Custom User Application and VVL Module System Calls
5.2.1 vvl reset (bios call 368) . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 vvl get line ptr (bios call 369) . . . . . . . . . . . .
5.2.3 vvl get mean ptr (bios call 375) . . . . . . . . . . .
5.2.4 vvl get mean values (bios call 376) . . . . . . . . .
5.2.5 vvl get image ptr (bios call 370) . . . . . . . . . .
5.2.6 vvl get minmax (bios call 371) . . . . . . . . . . .
5.2.7 vvl get min prof (bios call 372) . . . . . . . . . . .
5.2.8 vvl get max prof (bios call 373) . . . . . . . . . . .
5.2.9 vvl aqu image (bios call 374) . . . . . . . . . . . .
5.2.10 vvl get flag ptr (bios call 377) . . . . . . . . . . . .
5.3 Communication with a Khepera Program . . . . . . . . .
5.3.1 Using System Flags . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Custom KNet commands . . . . . . . . . . . . . .
5.4 S Loader Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Serial link configuration . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Starting the S loader . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Loading an application file . . . . . . . . . . . . .
K-Team S.A.
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