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Table of Contents
7
Chapter 6
Motion Configuration Instructions
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Apply Axis Tuning (MAAT). . . . . . . .
Operands: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arithmetic Status Flags: . . . . . . . . . . . . . .
Fault Conditions: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Codes: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended Error Codes: . . . . . . . . . . . . . .
Status Bits: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Run Axis Tuning (MRAT) . . . . . . . . .
Operands: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arithmetic Status Flags: . . . . . . . . . . . . . .
Fault Conditions: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Codes: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended Error Codes: . . . . . . . . . . . . . .
Status Bits: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Apply Hookup Diagnostics (MAHD) .
Operands: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arithmetic Status Flags: . . . . . . . . . . . . . .
Fault Conditions: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Codes: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended Error Codes: . . . . . . . . . . . . . .
Status Bits: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Run Hookup Diagnostics (MRHD). . .
Operands: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arithmetic Status Flags: . . . . . . . . . . . . . .
Fault Conditions: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Codes: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended Error Codes: . . . . . . . . . . . . . .
Status Bits: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapter 7
Multi-Axis Coordinated Motion
Instructions
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Using Different Termination Types When Blending Instructions.
7-3
Choose a termination type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
How do I get a triangular velocity profile?. . . . . . . . . . . . . 7-11
Blending Moves at Different Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
Motion Coordinated Linear Move (MCLM). . . . . . . . . . . . . 7-13
Publication 1756-RM007G-EN-P - May 2005