Download ManualeCodesys

Tornando all’editor SFC è possibile ora scrivere il codice relativo al nostro sistema di controllo,
come si può notare la barra degli strumenti con l’editor SFC aperto visualizza le possibili modifiche al diagramma che si possono fare:
Step transistion before: inserisce una sequenza passo transizione prima del punto selezionato.
Step transition after: inserisce una sequenza passo-transizione dopo il punto selezionato.
Alternative Branch (right) : inserisce una diramazione alternativa (due transizioni in disgiunzione tra loro), aggiungendo una transizione alla destra di quella selezionata.
Alternative Branch (left): inserisce una diramazione alternativa (due transizioni in disgiunzione tra loro), aggiungendo una transizione alla sinistra di quella selezionata.
Parallel Branch (right): inserisce una diramazione parallela (due sequenze di passi eseguite
contemporaneamente), aggiungendo un passo alla destra di quello selezionato.
Parallel Branch (left): inserisce una diramazione parallela (due sequenze di passi eseguite
contemporaneamente), aggiungendo un passo alla sinistra di quello selezionato.
Jump: inserisce un salto verso uno stato.
Transition Jump: inserisce un salto e una transizione.
E’ possibile ora scrivere il codice relativo al controllo, per inserire le variabili ci sono due possibilità, la prima è quella di scrivere tutte le variabili prima di iniziare il codice, la seconda è
quella di inserire la variabili di volta in volta. Infatti mentre si scrive del codice in Codesys se
non si scrive una parola chiave (comandi predefiniti) appare una finestra come quella riportata
in figura 48, in cui è possibile definire le variabili. All’interno della finestra è possibile definire la
classe, (globale, ingresso, uscita, locale ecc...) il nome, il tipo (intera, reale, ecc...) valore iniziale
e un commento per descrivere la variabile; per definire una variabile globale, bisogna definirla
di classe VAR GLOBAL. E’ comunque possibile definire tutte le variabili all’inizio, se una variabile
deve avere visibilità solo all’interno di quella POU, la variabile va definita all’interno della POU
stessa nella parte superiore dell’editor, se invece la variabile deve essere visibile a più POU allora
questa va definita nell’editor delle variabili globali, che si trova nel menù Resources alla voce
Global Variables.
Quando prima abbiamo definito le variabili di ingresso ed uscita per il programma di controllo,
le abbiamo definite rispetto all’implementazione su un PLC. In modalità di simulazione però
le variabili di ingresso ed uscita, devono poter essere manipolate anche dal programma per la
simulazione del sistema, quindi queste variabili devono avere una visibilità non locale ma globale.
Tutte le variabili che abbiamo definito precedentemente come di ingresso ed uscita, andranno
dichiarate globali perchè vengono utilizzate anche dal programma per la simulazione del plant.
Una volta ultimato il programma in SFC è possibile scrivere il programma per la simulazione del
plant, per definire una nuova POU basta cliccare con il tasto destro sull’icona POUs e selezionare
il comando Add object, a questo punto compare una finestra come quella iniziale (figura 44) da
qui è possibile definire una nuova POU scegliendo il linguaggio desiderato. Ad esempio per la
scrittura del programma per la simulazione del plant è possibile usare il linguaggio ST perchè
rende più semplice l’implementazione del programma. Terminata la scrittura del programma
52