Download Scouts : mode d`emploi

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Compiler / Tester
Il y a deux façons de compiler et exécuter ses programmes :
1. Vous pouvez vous connecter directement au robot en exécutant votre programme à bord.
C’est la méthode la PLUS EFFICACE préconisée pour des traitements temps-réel ou
des traitements dont l’intégration est terminée.
Mode d’emploi :
(a) Si vous devez dialoguer directement avec des capteurs faire l’édition de lien avec :
/usr/local/robots/scout/Nscout/client/Ndirect.o Sinon utilisez le module
scout normalement. ATTENTION : arreter robotd dans ce cas (/etc/rc.d/init.d/robotd
stop).
(b) exécuter son programme normalement à bord du robot.
2. Vous pouvez vous connecter à l’interface graphique Nserver qui peut s’exécuter indifféremment à bord ou sur une station de travail linux distante (plus efficace ?). Nserver
peut ”travailler” en SIMULATION ou connecté à un vrai robot. On peut passer d’un
mode à l’autre.
Pour cela il faut faire l’édition de lien avec : /usr/local/robots/scout/Nscout/client/Nclient.o
ATTENTION : s’assurer que robotd tourne bien.
Le paragraphe suivant explique comment utiliser Nserver.
Remarque : Il existe les 2 version du module SCOUT (/usr/local/robots/scout/modules/scout/) :
– direct (le plus efficace) : codels/i386-linux/scout
– à connecter à Nserver (simulation ou réel) : codels/i386-linux-client/scout
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Utilisation de l’interface graphique Nserver de Nomadic
Nserver peut être lancé sur le robot ou depuis une machine linux distante. Le second cas
est a priori plus efficace étant donné les lenteurs de la communication avec les super-scouts.
Les commandes ci-dessous sont toutes dans : /usr/local/robots/bin/i386-linux
1. Nserver en local :
Sur le robot : Nserver-local
2. Nserver ”distant” en simulation uniquement :
Sur une station linux : Nserver-local
3. Nserver distant (simulation ou réel) :
– Sur le robot : Nrobotd
Regarder les messages pour s’assurer que robotd démarre bien. Sinon s’assurer qu’il n’y
a pas déjà un robotd qui tourne.
– Sur une station linux : Nserver-remote
S’assurer que la connection s’établit correctement. Par défaut on est en mode simulation.
– Pour se connecter au robot, sélectionner ”Real Robot” dans le menu ”Robot” de la
fenêtre ”Robot : Nomad”
S’assurer que la connection s’établit correctement avec robotd.
– Pour revenir en simulation, sélectionner ”Simulated Robot” (même endroit).
Vous pouver utiliser le module SCOUT avec Nserver en appelant : /usr/local/robots/scout/modules/scout/
linux-client/scout
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