Download CML User's Guide

4.2.4. Branch Processing with Wait function���������������������������������� 084
4.2.5. Nesting��������������������������������������������������������������� 085
4.3. Controlling Multiple Motors������������������������������������������������� 086
4.3.1. Synchronized motion in Two Dimensions������������������������������� 086
4.3.2. Non-synchronized motion in Two Dimensions�������������������������� 087
4.4. Interpolation��������������������������������������������������������������� 088
4.4.1. Circular Interpolation by Specifying Radius����������������������������� 088
4.4.2. Circular Interpolation by Specifying Center Point����������������������� 090
4.4.3. Linear Interpolation���������������������������������������������������� 092
4.5. Ladder Logic Banks�������������������������������������������������������� 093
4.5.1. Basic Operations������������������������������������������������������ 093
Chapter 5
Setting Examples ������������������������������������������������������� 094
5.1. Manual Jog / Feed��������������������������������������������������������� 094
5.2. Rotation Pulse Output����������������������������������������������������� 095
5.3. Origin Search�������������������������������������������������������������� 096
5.3.1. Origin Search using Stopper������������������������������������������� 096
5.3.2. Origin Search using Sensor������������������������������������������� 097
5.3.3. Origin Search with Z Phase Signal������������������������������������ 099
5.4. External Encoder���������������������������������������������������������� 100
5.4.1. External Encoder / Index Operation�������������������������������������101
5.4.2. External Encoder / Feedback Operation��������������������������������101
5.4.3. External Encoder / Pulse-Counting Operation ������������������������� 102
5.5. Torque feedback control��������������������������������������������������� 103
5.6. Modbus Protocol����������������������������������������������������������� 105
5.6.1. Message Transmission Mode������������������������������������������ 106
5.6.2. Time Interval between Data������������������������������������������� 106
5.6.3. Message Framing����������������������������������������������������� 107
5.6.4. Function Code�������������������������������������������������������� 107
5.6.5. Exception Responses��������������������������������������������������115
5.6.6. Termination of Modbus Mode�������������������������������������������115
IN-002