Download Bauer060825 - Centre for Intelligent Machines

Contents
1 Introduction
1.1 Introduction . . . .
1.2 Robot Visualization
1.3 Using RVS . . . . .
1.4 Objectives . . . . .
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2 Overview of RVS
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 The Main Structure of RVS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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System
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3 User Interface
3.1 Separation of the Project
3.2 Graphics Library . . . .
3.3 Graphical User Interface
3.4 How FLTK works . . . .
3.5 OpenGL in FLTK . . . .
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4 RVS Primitives
4.1 The Structure of the RVS Primitive Library .
4.1.1 Declaration of the Primitives . . . . . .
4.1.2 Creating and Handling RVS Primitives
4.1.3 Creating and Handling Robot Parts . .
4.1.4 Deleting an Object . . . . . . . . . . .
4.2 Porting the RVS Primitives Library . . . . . .
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5 Kinematics Engine
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5.1 Forward and Inverse Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Animations in FLTK/OpenGL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6 RVS 2006
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6.1 Integrated Development Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 New Features in RVS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.1 Feature: New Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
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