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Table of Contents
System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
Summary of Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
Hooking up to your MicroMini™ Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Front Panel Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Configuration Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Remote Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Software Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Configuration Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Terminal Emulation Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Manual Command Entry Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Examples and Explanations Using Command Entry Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Command File Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Sending Direct Serial Commandswithout the Demo software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Current Limiting and Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Macro Module Operation (Optional Device)
Specify Macros Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
“Download Screen” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
“Setup” Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Notes on Actual Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Status Response Bit Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
MicroMini™ Controller Commands
Motion Related Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
I/O Related Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Configuration Related Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Indexing Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Position Capture Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Demo Software Command File Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Appendices
Appendix A: Basic Startup package contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Appendix B: Linear Amplifier Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Appendix C: External Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Appendix D: Interface Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Appendix E: Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Appendix F: Frequently asked Questions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Appendix G: Applications Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Appendix H: The Servo Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Appendix I: General Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Appendix J: Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Appendix K: Dimensional Outlines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Appendix L: Potentiometer Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Appendix M: Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Index
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54