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Anais do VIII Congresso de Ciência e Tecnologia do Vale do Taquari
ISSN 1983-4497
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positivo do eixo x, por exemplo, basta acionar o respectivo atuador no sentido e deslocamento
equivalente a 10 mm independente dos outros atuadores.
Já em robôs paralelos do tipo delta é necessário acionar os três atuadores simultaneamente
para realizar o mesmo movimento. Essa relação, então, é estabelecida de forma mais complexa
do que em robôs cartesianos por um sistema de equações. É preciso que o controlador resolva
tais equações para que o movimento seja executado corretamente.
Liu et al. (2004) desenvolveu em seu trabalho um modelo matemático para robôs do
tipo delta linear a partir da geometria da máquina. Com base nesse modelo foi desenvolvida
a análise cinemática inversa, considerando a distância da ferramenta que será utilizada na
aplicação proposta. Para obter as equações, foram definidos alguns pontos, conforme o modelo
ilustrado na Figura 4a:
Figura 4 – Modelo de robô delta linear e vista superior
(a)
(b)
Fonte: Elaborado pelo autor.
Cada torre e seus elementos foram representados pelas letras A, B e C. A torre A está
conectada ao transportador no ponto A2, que está ligado ao efetuador no ponto A1 pela haste
A de comprimento La. As torres B e C estão conectadas da mesma forma a seus respectivos
elementos. Considerando que a ponta da ferramenta esteja posicionada na origem do espaço
cartesiano, o ponto A2 está localizado no eixo x. A figura 4b, mostra uma vista superior do robô
para melhor compreensão.
Os pontos B1 e B2 estão posicionados a 120º no sentido anti-horário, enquanto que o ponto
C1 e C2 estão a 240º no mesmo sentido. Os pontos A1, B1 e C1, bem como os pontos A2, B2 e C2 são
representados a seguir em função de suas coordenadas:
SUMÁRIO