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7. Test e risultati
(a) Riflesso luminoso
(b) Sfocatura
(c) Approssimazione con riflesso luminoso
(d) Approssimazione con sfocatura
Figura 7.3: Situazioni sfavorevoli
durante i test sono emersi due problemi principali per la navigazione basata
unicamente sul sistema di visione. Il primo è costituito dalla presenza di riflessi di luce particolarmente intensi e fastidiosi in alcuni punti della pista, che
alterano i colori, disturbandone il riconoscimento, come si può vedere dalla
Figura 7.3a. Il secondo è rappresentato dalla sfocatura delle immagini dovuta
al movimento e alle vibrazioni della struttura, come appare chiaro dalla Figura 7.3b. Anch’essa rende estremamente difficoltosa la rilevazione dei bordi, a
causa della mancanza di definizione delle immagini.
Entrambe le situazioni sfavorevoli esposte non sono del tutto eliminabili,
ma abbiamo limitato i loro effetti negativi fornendo un livello più elevato di
robustezza al sistema, ottenuto facendo sì che, nel caso di impossibilità di riconoscimento dei bordi con l’algoritmo principale, venga comunque riconosciuta
una parte della pista. Ciò è possibile mediante la ricerca dei ROI che presentano una certa percentuale di pixel di colore nero, che vengono classificati come
area libera su cui il kart può transitare. Come si può vedere in Figura 7.3c
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