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7.1. Test e risultati
(a) Riflesso centrale
(b) Approssimazione con nero
Figura 7.4: Segmentazione della pista
e Figura 7.3d, il risultato ottenuto nei due casi precedenti è un’approssimazione del tracciato che, anche se non presenta un livello elevato di precisione,
consente comunque al kart di effettuare la scelta del movimento successivo da
effettuare in modo non totalmente arbitrario.
Osservando la Figura 7.4, si può notare come in alcuni casi l’area venga segmentata in due parti a causa dell’intensa luce che fa apparire parti del tracciato
simili al colore bianco. Ciò non risulta completamente eliminabile, ma non costituisce un grosso problema in quanto, anche se la pista non è riconosciuta
interamente, si ha comunque un’informazione su dove essa è situata.
Vi sono poi situazioni sfortunate in cui la forma del tracciato, nonostante
tutte le accortezze, non viene rilevata nel modo corretto. Questo si verifica
principalmente in due casi: quando non viene riconosciuto nessun bordo e
viene utilizzata l’approssimazione con il nero, ma l’immagine HSV utilizzata
è di qualità molto scarsa, oppure quando viene riconosciuto solo uno dei due
bordi e quindi le aree libere vengono posizionate partendo da esso e arrivando
all’inizio, o alla fine a seconda dei casi, dell’immagine, facendo apparire la pista
più larga di quanto non sia in realtà.
7.1.3
Acquisizione dell’arma
La capacità di acquisire l’arma è stata verificata posizionando il kart autonomo sulla pista, su cui erano presenti le quattro armi, senza la presenza
dell’avversario.
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