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4. Programmation
4.7
Programme → Onglet Commande, Point de passage relatif
Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position
précédente du robot, comme par exemple deux centimètres vers la gauche .
La position relative est définie comme la différence entre les deux positions
données (gauche par rapport à droite). Noter que des positions relatives répétées
peuvent déplacer le robot en dehors de son espace de travail.
Cette distance est une distance cartésienne entre le point central de l’outil
dans les deux positions. L’angle indique de combien l’orientation du point central de l’outil change entre les deux positions. Plus précisément, la longueur du
vecteur de rotation décrivant le changement d’orientation.
4.8
Programme → Onglet Commande, Point de passage variable
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