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4.5 Verwendete Hardware
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Traglast
Eigengewicht
Drehwinkel Achse 4
Winkelgeschwindigkeit
Achse 1 - 3
Beschaffenheit für
Schutzhülleneinsatz
ABB IRB 2600
Adept Viper s1700
COMAU NS 16
FANUC M-20iA
Kawasaki FS20N
KUKA KR 16-2 S
Mitsubishi RV-12SDL
Motoman HP20
Nachi MC20-01
OTC A2 – V20
Reis RV20-16
Stäubli RX 160L
Reichweite
Tabelle 6 liefert eine vergleichende Bewertung der Kriterien.
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Tabelle 6: Zusammenfassender Vergleich der Roboterarme
Aus der Betrachtung der Tabellen 5 und 6 wird deutlich, dass der Roboterarm des Stäubli
RX160L bestmöglichst für den Einsatz in der Komponentenerprobung geeignet ist. Die Forderungen bezüglich der Reichweite und Traglast werden erfüllt, das Eigengewicht ist unter Berücksichtigung der verfügbaren Flurförderzeuge in Werkstätten zulässig. Die Winkelgeschwindigkeiten sind im Vergleich die höchsten und reichen erfahrungsgemäß zur Realisierung der geforderten Betätigungsgeschwindigkeiten aus. Der Roboterarm verfügt in dieser
Kategorie über die größten Kennwerte, daher sind die gewünschten Lastreserven vorhanden.
Eine analoge Bewertung der jeweiligen Robotercontroller ist aufgrund von fehlenden zuverlässigen Angaben in den Datenblättern nicht möglich. Die Veröffentlichung [Her-10], mehrere Fachgespräche mit unabhängigen Wissenschaftlern der Firma RTLeaders sowie Diskussionen im Roboterforum www.roboterforum.de kommen zu dem Ergebnis, dass der Robotercontroller CS8C der Firma Stäubli aktuell die leistungsfähigste Steuerung am Markt ist. Daher
erscheint dieser, besonders im Zusammenhang mit der Bewertung der Roboterarme, am besten für die Anforderungen des Prüfsystemkonzepts geeignet. Aus den Schulungsunterlagen
der Firma Stäubli geht hervor, dass der multitaskingfähige Rechner des Robotercontrollers
CS8C in einem Arbeitstakt von einer Millisekunde bis zu 3.000 Befehle der C – ähnlichen
Programmiersprache VAL3 ausführen kann [Stä-09]. Befehle und Funktionen zum Auslesen
der Werkzeugposition sowie zur Weiterleitung an den Prüfstandsrechner sind vorhanden.
Tests im Rahmen dieser Entwicklung haben ergeben, dass mit der CS8C – Steuerung ein
Messdatenexport mit 500 Hertz über die Ethernetschnittstelle möglich ist. Für die Umsetzung
dieses Prüfsystemkonzepts werden daher Roboter der Firma Stäubli verwendet. Weitere Details zum Programmcode auf dem Robotercontroller folgen im Abschnitt 4.6.4.