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4.6 Aufgabenorientierte Schnittstelle zur Robotik 119 Syntax: P[KS]! 0 Roboterkoordinatensystem 1 Bauteilkoordinatensystem [KS] 2 Türkoordinatensystem 3 Fahrzeugkoordinatensystem Syntax: p[X];[Y];[Z];[Rx];[Ry];[Rz];[Status]<CR> [X] X – Koordinate im ausgewählten KS [mm ×100] [Y] Y – Koordinate im ausgewählten KS [mm ×100] [Z] Z – Koordinate im ausgewählten KS [mm ×100] [Rx] Rotation um die X – Achse im ausgewählten KS [° ×100] [Ry] Rotation um die Y – Achse im ausgewählten KS [° ×100] [Rz] Rotation um die Z – Achse im ausgewählten KS [° ×100] 0 kein Fehler [Status] 1 fehlerhafte Auswahl des Parameters [KS] Tabelle 8: Syntax der Botschaft Position auslesen Die in der Antwort empfangenen Daten dienen als Eingangsgrößen für die Botschaft Position anfahren oder für Berechnungen zum Festlegen von Koordinatensystemen. 4.6.3.1.2 Bedienerkommunikation Mit Hilfe der Botschaft Bedienerkommunikation erfolgt die Ausgabe von Hinweisen oder Parameterabfragen auf dem Display des Handbediengeräts. Dadurch ist es möglich, den Bediener durch Informationen und Anweisungen bei der Positionierung des Roboterarms zu unterstützen. Syntax: I[TextIndex];[StdWert]! [TextIndex] Index des auf dem Display am Handbediengerät anzuzeigenden Texts [StdWert] voreingestellter Wert einer Parameterabfrage Syntax: i[Wert];[Status]<CR> [Wert] am Handbediengerät eingegebener Parameterwert 0 kein Fehler [Status] 1 Wert des Parameters [TextIndex] nicht definiert Tabelle 9: Syntax der Botschaft Bedienerkommunikation Der in Abhängigkeit des Parameters [TextIndex] auszugebende Text muss im Programmcode auf dem Robotercontroller hinterlegt sein. Eine Antwortbotschaft wird erst übertragen, sobald der Bediener den Hinweis quittiert oder Parameter eingegeben hat. Der Datentyp für die Parameter [StdWert] und [Wert] ist als vorzeichenbehafteter Integer festgelegt. Bei Textausgaben ohne Eingabeaufforderung am Handbediengerät wird der Parameter [StdWert] ignoriert, der Inhalt von [Wert] in der Antwort bekommt eine 0 zugewiesen. 4.6.3.1.3 Koordinatensystem festlegen Bewegungsabläufe, deren Steuerung auf Basis eines Grundgerüsts erfolgt, benötigen grundsätzlich ein während der Inbetriebnahme einzumessendes Koordinatensystem. Je nach Prü-
