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4.6 Aufgabenorientierte Schnittstelle zur Robotik 143 Abbildung 77: Bewegungsablauf des Roboterschritts Tür entriegeln Roboter außen Hinter diesem Bewegungsablauf verbirgt sich das in Tabelle 28 dargestellte Grundgerüst. Botschaft / Operation Bewegungsfreigabe Überschleifen Position anfahren Beschreibung und Parametrierung Bewegungsfreigabe sofort entziehen Überschleifen aktivieren (5mm) Bewegung zur Ausgangsposition Position anfahren Bewegung zur Position oberhalb des Türgriffs Linearbewegung Bewegungsfreigabe Bewegung zur Einfahrt in den Türgriff Bewegungsfreigabe erteilen und nach Bewegungsende entziehen Roboter führt Bewegungsablauf bis aus Überschleifen Linearbewegung Überschleifen aktivieren (2mm) Bewegung an den Türgriff Kreisbewegung Messdatenexport Bewegungsfreigabe Bewegung zum Entriegeln der Tür Messdatenexport aktivieren Bewegungsfreigabe erteilen und nach Bewegungsende entziehen Roboter führt Bewegungsablauf Messdatenexport Überschleifen Rechenoperation und aus Messdatenexport deaktivieren Überschleifen deaktivieren Berechnung des Türöffnungswinkels Tabelle 28: Grundgerüst des Roboterschritts Tür entriegeln Roboter außen Die Rechenoperation in der letzten Zeile von Tabelle 28 dient dazu, Werte zur Neuausrichtung des Roboterwerkzeugs für die anstehende Öffnungsbewegung um die Drehachse der Tür im nachfolgenden Roboterschritt zu berechnen. Eine fortlaufende Neuberechnung ist notwen-
