Download Volltext

5.1 Prüfungsspezifische Hardware
150
Aufgrund des drehbar gelagerten Fingers und des dadurch entstandenen Hebelarms entspricht
der gemessene Kraftwert nicht der tatsächlich anliegenden Größe. Eine Umrechnung erfolgt
direkt auf dem Robotercontroller. Im Parameter [KraftFaktor] der Botschaft Werkzeugparameter einstellen findet diese konstruktiv bedingte Eigenschaft Berücksichtigung.
5.1.2.2
Roboterwerkzeug zur Türinnenbetätigung
Abbildung 81 zeigt das Roboterwerkzeug zur Türinnenbetätigung sowie dessen Hauptfunktionsträger. Die Gesamtmasse summiert sich auf 1,45 Kilogramm und beträgt somit weniger als
ein Drittel der maximalen Traglast des Roboters. Überdies ist die Massenträgheit der Tür
beim Aufschwenken und Schließen als Belastung auf den Roboterarm einzukalkulieren. Üblicherweise verwendete Werte zwischen 20 und 40 Prozent für Geschwindigkeit und Beschleunigung haben in der Praxis nicht zu Ausfällen aufgrund einer Überlastung des Roboterarms
geführt. Auch die Überwachung der Achsmomente mittels der Botschaft Achsmomentexport
zeigte keine Überbelastung. Sämtliche Bestandteile des Roboterwerkzeugs sind aus korrosionsbeständigen Werkstoffen gefertigt. Die variable Einstellung des Feder – Dämpfer – Systems ist abhängig vom Kraftangriffspunkt beim Aufschwenken sowie der Masse der Tür. Die
Kraftmessdose ist an einer geschützten Stelle als Pendelstütze installiert. Im Unterschied zum
Roboterwerkzeug zur Außenbetätigung sind Finger und Mitnehmer über eine Vierkantschiene
federgedämpft mit dem Roboter verbunden. Die Position des Fingers zum Roboter verschiebt
sich nur bei einer Druckbelastung, beim zugartigen Entriegeln des Türinnengriffs ist somit
eine korrekte Positionsmessung möglich. Die Länge der Vierkantschiene im Innern des Zylinders lässt sich in Abhängigkeit vom Fahrzeugmodell und der Roboterposition im Innenraum je nach benötigter Reichweite variieren.
Abbildung 81: Roboterwerkzeug zur Türinnenbetätigung
Finger zum Entriegeln des Türinnengriffs
Sensorelement zur Messung der Kraft am drehbar gelagerten Finger
Mitnehmer zum Aufschwenken und Schließen der Tür
Vierkantschiene für die Linearbewegung von Finger und Mitnehmer
Feder – Dämpfer – System zur Absorption von Schlägen auf Finger und Mitnehmer
Tabelle 32: Hauptfunktionsträger des Roboterwerkzeugs zur Türinnenbetätigung