Download CAN - Cod. vec568 R2

12.5.40 0x60C1/1 Interpolation data record (Zielposition, interpolierte
Positionen)
Index Sub-index
Bedeutung
0x60C1
0
Highest sub-index supported
1
Interpolation data record 1
Objekt kann benutzt werden in:
• Motion Control:
o Interpolated mode
Datentyp
Unsigned8
Integer32
Zugriff
ro
rw
Map
No
Rx
Def.-Val
1
0
Objekt kann nicht benutzt werden in:
• Motion Control:
o Profile Positioning mode
o Profile Velocity mode
o Velocity mode
o Homing mode
o Cyclic Sync Position mode
o Cyclic Sync Velocity mode
o Table Travel record mode
o Move away from Limit Switch
o Electronic Gear: Slave
•
Nicht-Motion Control (Konf. ≠ x40)
Das Objekt 0x60C1/1 interpolation data record 1 ist die Zielposition in user units, die in
der Betriebsart für interpolierte Positionen angewendet wird.
Stellen Sie immer sicher, dass eine gültige Position im „Interpolated Data Record“ enthalten ist.
Es wird empfohlen, vor dem Starten des Interpolated Mode die aktuelle Position in den
„Data Record“ zu kopieren.
Die Betriebsart für interpolierte Positionen nutzt synchrone RxPDOs. Der letzte für das
Objekt 0x60C1/1 empfangene Wert wird mit dem nächsten SYNC aktiviert.
Die Dimension der user units [u] wird über Objekte 0x6091 Gear ratio und 0x6092 Feed
constant definiert.
Beispiel:
Lese Anfrage
Antwort
Schreibzugriff
Antwort
CB: Control byte
07/13
COB ID CB
601
40
581
43
601
23
581
60
Index
C1 60
C1 60
C1 60
C1 60
SI
01
01
01
01
Data
00 00
00 00
18 73
00 00
00
05
01
00
00
00
00
00
SI: Sub Index Alle Werte in Hexadezimal ohne führendes „0x“
CM-CAN ACU
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