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Gruppenmeldungen
5.2.6
Kollmorgen
03/04
Antwortgruppe 0x14 – Befehl-/Antwortfehler
Diese Antwort identifiziert einen aufgetretenen Fehler. Diese Antwort wird immer als Reaktion auf
eine ungültige Befehlsgruppe ausgegeben. Das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe spiegelt
normalerweise das entsprechende Feld aus der vorigen Befehlsgruppe wider. Im Fall einer ungültigen Befehlsgruppe wird das Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14 gesetzt und Fehlercodes werden im Datenfeld ausgegeben.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Status akti- Registrie- ReferenzBlock in
In
Aktuelle Allgemeiner
In Position
vieren
rungsebene fahrtebene Richtung
Ausführung Bewegung
Fehler
Ausführung der Blocknummer
Negative
Positive
Negative
Positive
FehlereinLaden
Blockfehler Folgefehler
SW-Grenze SW-Grenze HW-Grenze HW-Grenze gang aktiv
beendet
Antwortachse = 001
Typ der Ausgangsantwortgruppe (10100)
Allgemeiner Fehlercode
Zusätzlicher Code
Kopie der Befehlsmeldung Byte 2
Kopie der Befehlsmeldung Byte 3
Fehlercode (hex) Zusätzlicher Code (hex)
0
FF
2
FF
5
FF
5
1
5
2
8
FF
8
1
8
2
9
FF
B
FF
C
FF
D
FF
E
FF
F
FF
10
FF
11
FF
13
FF
14
FF
15
FF
16
FF
17
FF
20
FF
DeviceNet-Fehler
NO ERROR
RESOURCE_UNAVAILABLE
PATH_UNKNOWN
COMMAND_AXIS_INVALID
RESPONSE_AXIS_INVALID
SERVICE_NOT_SUPP
COMMAND_NOT_SUPPORTED
RESPONSE_NOT_SUPPORTED
INVALID_ATTRIBUTE_VALUE
ALREADY_IN_STATE
OBJ_STATE_CONFLICT
OBJECT_ALREADY_EXISTS
ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE
ACCESS_DENIED
DEVICE_STATE_CONFLICT
REPLY_DATA_TOO_LARGE
NOT_ENOUGH_DATA
ATTRIBUTE_NOT_SUPP
TOO_MUCH_DATA
OBJECT_DOES_NOT_EXIST
FRAGMENTATION_SEQ_ERR
INVALID_PARAMETER
Im Folgenden ist ein Beispiel für die Antriebe SERVOSTAR dargestellt. Für die vorangegangene
Befehlsgruppe waren der Befehl 0x06 (nicht unterstützt) und die Antwort 0x01 erforderlich. Der
Antrieb gibt Antwortgruppe 0x14 (Befehls-/Antwortfehler) mit dem allgemeinen Fehler = 0x08 und
zusätzlichen Code = 0x01 (COMMAND_NOT_SUPPORTED) zurück. Die Bytes 2 und 3 aus der
Befehlsgruppe werden in der Fehlerantwortgruppe gespiegelt.
Byte
0
1
2
3
4
5
6
7
68
Bit 7
1
Bit 6
0
Bit 5
0
Bit 4
1
0
0
0
0
0
1
0
1
Bit 3
0
Bit 2
1
Bit 1
0
Bit 0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0x08
0x01
0x26
0x21
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