Download DeviceNet SERVOSTAR 600

Anhang
6.1.3.4
Kollmorgen
03/04
Senden von Befehlsgruppen – SLC500
Der SERVOSTAR kann von Allen Bradleys SPSs der SLC -5/0X-Reihe mit DeviceNet Scannern
(1756-DNB) unter Verwendung von Gruppenmeldungen gesteuert werden. Befehlsgruppen werden
vom SPS an den Antrieb gesendet, um die Bewegung zu steuern. Das Format der Befehlsgruppe
wird in Abschnitt 5.1.1 dargestellt.
Für die Kommunikation mit SERVOSTAR-Antrieben über Gruppen muss der Antrieb zunächst in
der SPS-Scan-Liste abgebildet werden. (Das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht
beschrieben.) Zudem muss die Befehlsgruppe im Ausgabespeicher des SPS abgebildet werden.
Informationen zur Erzeugung einer Scan-Liste und zur Abbildung des Eingangs- und Ausgangsspeichers mit RSNetworx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner. Achten Sie darauf, die
richtige Steckplatznummer zu verwenden. Der S600-Befehl und die Antwortgruppen sind jeweils
acht Byte lang und werden als je vier 32-Bit-Wörter im SPS abgebildet.
Word 0
Byte 1
Byte 0
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Word 1
Byte 3
Byte 2
Word 2
Byte 5
Byte 4
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Word 3
Byte 7
Byte 6
Wenn Sie nur einen einzigen SERVOSTAR in der SPS-Scan-Liste haben und sich der Scanner in
Einsteckplatz 1 befindet, kann Ihre Abbildung der Ausgangsdatei etwa so aussehen:
Ausgangswort
O:1.0
O:1.0/0
O:1.1
O:1.2
O:1.3
O:1.4
O:1.5-31
Beschreibung
Steuerwort DN Scanner
Ausgänge des DN Scanner aktivieren
DN Befehlswort 0 (Steuerflags, Blocknummer)
DN Befehlswort 1 (Befehl, Antwort)
DN Befehlswort 2 (Daten “least significant word - LSW”)
DN Befehlswort 3 (Daten “most significant word - MSW”)
Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner (steht für andere Geräte zur Verfügung)
Sobald die Ausgänge abgebildet sind, können Sie die an den Antrieb zu sendende Befehlsgruppe
modifizieren, indem Sie in die entsprechende Ausgangsdatei schreiben. Die neuen Daten werden
beim nächsten und jedem folgenden Scanzyklus übertragen, bis die Ausgangsdatei wieder modifiziert wird.
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DeviceNet für SERVOSTAR