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Brushless Hall Sensors as Speed Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Speed Sensor and Motor Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Controlling Speed in Closed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Control Loop Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
PID tuning in Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Error Detection and Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
SECTION 8
Closed Loop Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Mode Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Selecting the Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Position Feedback Sensor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Sensor Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Error Detection and Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Adding Safety Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Using Current Trigger as Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Operating in Closed Loop Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Control Loop Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
PID tuning in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
SECTION 9
Serial (RS232/USB) Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Use and benefits of Serial Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Serial Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connector RS232 Pin Assignment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cable configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extending the RS232 Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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USB Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Command Priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
USB vs. Serial Communication Arbitration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Script-generated Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
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Communication Protocol Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Character Echo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command Acknowledgement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Watchdog time-out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controller Present Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Commands Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Runtime commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Runtime queries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maintenance commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Set/Read Configuration commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Runtime Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DC - Set Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DS - Set all Digital Out bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D0 - Reset Individual Digital Out bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Advanced Digital Motor Controllers User Manual
Version 1.2. January 8, 2011