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13.23 Comando: Força
Uma variável do contador é usada percorrendo as posições do padrão. O nome da
variável pode ser visto na tela do comando Padrão. A variável faz o ciclo pelos
números de 0 a X ∗ Y ∗ Z − 1, o número de pontos no padrão. Essa variável pode
ser manipulada por meio de designações e usada em expressões.
13.23
Comando: Força
O modo Força permite conformidade e forças no eixo selecionável no espaço de
trabalho do robô. Todos os movimentos do braço do robô sob um comando Força
estarão no modo Força. Quando o braço do robô estiver se movimentando no
modo Força, é possı́vel selecionar um ou mais eixos aos quais o braço do robô é
compatı́vel. Ao longo/em torno de eixos compatı́veis, o braço do robô estará em
conformidade com o ambiente, o que significa que irá ajustar sua posição automaticamente para atingir a força desejada. Também é possı́vel fazer com que o próprio
braço do robô aplique uma força em seu ambiente, por exemplo, em uma peça de
trabalho.
O modo Força é adequado para aplicações em que a posição real do Ponto central
da ferramenta (TCP, na sigla em inglês) ao longo de um eixo predefinido não é importante, mas em vez disso uma força desejada ao longo desse eixo é necessária.
Por exemplo, se o TCP do robô for rolar contra uma superfı́cie curva, empurrar ou
puxar uma peça de trabalho. O modo de Força também suporta aplicar determifor atendido em um eixo em que uma força diferente de zero é definida, o braço do
robô tentará acelerar ao logo/próximo desse eixo.
Apesar de um eixo ter sido selecionado para conformidade, o programa do robô
ainda tentará mover o robô ao longo/em torno desse eixo. No entanto, o controle
da força assegura que o braço do robô ainda se aproximará da força especificada.
ALERTA:
Se a função de força for usada de forma incorreta, ela pode produzir uma força de mais de 150N. A força programada deve ser
levada em consideração durante a avaliação dos riscos.
Versão 3.1 (rev. 17782)
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CB3
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nados torques em torno de eixos predefinidos. Observe que se nenhum obstáculo