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15.11 Limites
Recuperação (consulte 15.5), ele opera em modo Normal ou Reduzido e os movimentos do braço robô são limitados pelo conjunto de limite respectivo.
Por padrão, o sistema de segurança está no modo Normal. Ele passa para o modo
Reduzido sempre que uma das seguintes situações acontece:
a) O TCP do robô está posicionado além de algum plano de Acionamento no Modo
Reduzido, ou seja, que está localizado sobre o lado do plano que é oposto à
direção da pequena seta na visualização do plano.
b) A função de entrada de segurança do Modo Reduzido está configurada e os
sinais de entrada são baixos (consulte 15.12 para obter mais detalhes).
Quando nenhuma das opções acima é o caso por mais tempo, o sistema de segurança
faz a transição para o modo Normal.
Quando a transição do modo Normal para o Reduzido é causada pela passagem por
meio de um plano de Acionamento no Modo Reduzido, ocorre uma transição do conjunto limite do modo Normal para o conjunto limite do modo Reduzido. Assim que
o TCP do robô é posicionado a20 mm ou mais próximo ao plano Acionamento no
Modo Reduzido (mas ainda do lado do modo Normal), o mais permissivo dos limites de modo Normal e Reduzido é aplicado para cada valor limite. Uma vez que o
TCP do robô passa pelo plano Acionamento no Modo Reduzido, o conjunto do limite
de modo Normal não está mais ativo e o conjunto de limite de modo Reduzido é
Quando a transição do modo Reduzido para o Normal é causada pela passagem por
meio de um plano de Acionamento no Modo Reduzido, ocorre uma transição do conjunto limite do modo Reduzido para o conjunto limite do modo Normal Assim que
o TCP do robô passa pelo plano Acionamento no Modo Reduzido, o mais permissivo
dos limites de modo Normal eReduzido é aplicado para cada valor limite. Uma vez
que o TCP do robô está posicionado a 20 mm ou mais do plano Acionamento no
Modo Reduzido (no lado do modo Normal), o conjunto de limite de modo Reduzido
não está mais ativo e o conjunto de limite de modo Normal é aplicado.
Se a trajetória predita levar o TCP do robô por um plano de Acionamento no Modo Reduzido, o braço do robô começará a desacelerar mesmo antes de passar pelo plano,
se ele estiver prestes a exceder a velocidade de articulação, velocidade da ferramenta ou limite de impulso no novo conjunto limite. Note que uma vez que esses
limites são obrigados a ser mais restritivos no conjunto de limite de modo Reduzido,
tal desaceleração precoce pode ocorrer apenas ao fazer a transição do modo Normal
para o Reduzido.
Versão 3.1 (rev. 17782)
II-99
CB3
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aplicado.