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5. Zugriffsverfahren NMT-State machine Bedeutung CS Ziel-Zustand 8 Stop Remote Node 02h Stopped 9 Reset Communication 82h Reset Communication *1) 10 Reset Communication 82h Reset Communication *1) 11 Reset Communication 82h Reset Communication *1) 12 Reset Application 81h Reset Application *1) 13 Reset Application 81h Reset Application *1) 14 Reset Application 81h Reset Application *1) 04h *1) Endgültiger Zielzustand ist Pre-Operational (7Fh), da die Übergänge 15, 16 und 2 vom Regler automatisch durchgeführt werden. Tabelle 5.2 NMT-State machine Alle anderen Zustands-Übergänge werden vom Regler selbsttätig ausgeführt, z.B. weil die Initialisierung abgeschlossen ist. Im Parameter NI muss die Knotennummer des Reglers angegeben werden oder Null, wenn alle im Netzwerk befindlichen Knoten adressiert werden sollen (Broadcast). Je nach NMTStatus können bestimmte Kommunikationsobjekte nicht benutzt werden: So ist es z.B. unbedingt notwendig den NMT-Status auf Operational zu stellen, damit der Regler PDOs sendet. Name Bedeutung Reset Keine Kommunikation. Alle CAN-Objekte werden auf ihre Application Resetwerte (Applikations-Parametersatz) zurückgesetzt Reset Communication Initialising Keine Kommunikation Der CAN-Controller wird neu initialisiert. Zustand nach Hardware-Reset. Zurücksetzen des CAN-Knotens, Senden der Bootup-Message Pre-Operational Kommunikation über SDOs möglich PDOs nicht aktiv (Kein Senden / Auswerten) Operational Kommunikation über SDOs möglich Alle PDOs aktiv (Senden / Auswerten) Stopped Keine Kommunikation außer Heartbeating SDO PDO NMT - - - - - - - - - X - X X X X - - X Tabelle 5.3 NMT-State machine NMT- Telegramme dürfen nicht in einem Burst (unmittelbar hintereinander) gesendet werden! Zwischen zwei aufeinanderfolgenden NMT- Nachrichten auf dem Bus (auch für verschiedene Knoten!) muss mindestens die doppelte Lagereglerzykluszeit liegen, damit der Regler die NMT- Nachrichten korrekt verarbeitet. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-DE 0708NH 47
