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Contents
1 About iREG
1.1 Software requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Getting started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Description of the software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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I
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Identification
2 Basic theory
2.1 Gradient Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Improved Gradient Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Recursive Least Squares Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Choice of the Adaptation Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Some Remarks on the Parameter Adaptation Algorithms . . . .
2.5 Practical aspects of recursive open loop identification . . . . . . .
2.5.1 Validation of the Models Identified with Type I Methods
2.5.2 Validation of the Models Identified with Type II Methods
2.5.3 Selection of the Pseudo Random Binary Sequence . . . .
2.5.4 Model Order Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 A Practical Approach for Model Order Selection . . . . .
2.5.6 Direct Order Estimation from Data . . . . . . . . . . . .
2.6 Practical aspects of recursive closed loop identification . . . . . .
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3 How to use the application
3.1 Automatic use of the Identification tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Advanced use of the Identification tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Parametric estimation window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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II
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Robust digital controller design
4 Basic theory
4.1 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Digital controller design procedure . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Continuous PI/PID controller design . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 The KLV method for the omputation of PI controllers . .
4.3.2 The KLV method for the computation of PID controllers
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5 How to use the application
5.1 Architecture tab . . . . . . . . . . . . .
5.2 Advanced digital RST controller design
5.3 Automated control design . . . . . . . .
5.4 Continuous PI/PID controller . . . . . .
5.5 Analysis Plots . . . . . . . . . . . . . . .
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