Download Robot Navigation and Mapping with Vision

Contents
1
2
Introduction
Background
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3
5
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
data
. . .
. . .
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6
7
8
10
11
12
Sonar mapping from odometry orientation
Pathnding in the map . . . . . . . . . .
Odometry drift . . . . . . . . . . . . . . .
Sonar problems . . . . . . . . . . . . . . .
12
14
14
16
Dynamic obstacles
18
4.1
4.2
18
18
Sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Video . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Experiments and results
5.1
5.2
5.3
5.4
6
6
Robot specications .
Ultrasound sonars . .
Map . . . . . . . . . .
Odometry and SLAM
Dynamic obstacles . .
Mapping
3.1
3.2
3.3
3.4
4
4
Control program and
Robot movement . .
The robot handler .
Map results . . . . .
21
interface
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
Conclusions and future work
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
21
22
23
24
26
References
27
A User's Guide
28
3