Download Model 940 USERS MANUAL

Table of Contents
1
General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 About these Operating Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Scope of Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Legal regulations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2
Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1
2.2
2.3
2.4
3
Model 940 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Clearance for Cooling Air Circulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
5
7
7
8
8
Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1
3.2
4
Electrical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connections and I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Shielding and grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 General guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 EMI Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Enclosure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Line filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Heat sinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Line (Mains) fusing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
12
13
13
13
13
13
PositionServo 940 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
External Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 P1 & P7 - Input Power and Output Power Connections . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 P2 - Serial Communications Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 P3 - Controller Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 P4 - Motor Feedback / second loop encoder input . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5 P5 - 24 VDC Back-up Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.6 P6 - Braking Resistor and DC Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7 Connectors and Wiring Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.8 P11 - Resolver interface module (Option Module) . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.9 P12 - Second encoder interface module (Option Bay 2) . . . . . . . . . . . .
Digital I/O details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Step & Direction / Master Encoder Inputs (P3, pins 1-4) . . . . . . . . . . .
5.2.2 Digital outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Digital inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analog I/O details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Analog reference input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Analog output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 RS232 interface (standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 RS485 interface (option module) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Using RS232 and RS485 interfaces simultaneously . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 MODBUS RTU support. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Motor connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Motor over-temperature protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Motor set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Using a custom motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Creating custom motor parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Autophasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Custom Motor Data Entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S94P01A
14
14
15
16
17
18
19
19
20
21
22
22
23
24
25
25
25
26
26
26
26
27
27
27
27
28
29
29
30
30
1