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Y K- X YK-TW YK-XG/YK-X Series YK-XR YK-XGS YK-XGP 製 品 ラ イン ナップ 全方位モデル 完全ベルトレスモデル ※ ハイコストパフォーマンスモデル 壁取付けインバースモデル 防塵・防滴モデル ※YK1200Xは除く スカラロボット アーム長120 mm∼120 0 mm、業 界トップクラスの豊富なラインナップ！ 完全ベルトレス構造でスカラロボットの特 長を極限まで追求！ NEW ハイコストパフォーマンスモデル YK400XR 3 0 年 以 上の実 績 ヤマハロボットはスカラから始まりました。1979 年、最初に製造したスカラロボット「CAME」以来、 30 年間一貫してスカラの開発を続けています。市場で鍛えられ、改良に改良を重ねた長い実績がヤ マハスカラロボットのバックボーンです。 34 1979 年 〈YK7000〉 豊 富 な ラ イ ン ナ ッ プ を 誇 る ヤ マハ ス カ ラ ロ ボ ット P.336 全 方 位 タイプ P.357 大 型 タイプ ■■アーム長 700mm 〜 1200mm ■■アーム長 500mm ■■最大可搬質量 20kg 〜 50kg ■■最大可搬質量 4kg YK500TW タ イニ ー タ イ プ 超 小 型 ス カ ラ モ デ ル P.338 YK700XG YK800XG ■■アーム長 120mm 〜 220mm ■■最大可搬質量 1kg YK1000XG YK900XG YK120XG/YK150XG/YK180XG YK180X/YK220X P.343 小 型 タイプ ■■アーム長 250mm 〜 400mm YK1200X ■■最大可搬質量 5kg ハイコストパフォーマンスモデル YK400XR NEW P.362 壁 取 付 け • イ ン バ ースモ デ ル YK300XGS 〜 YK1000XGS YK400XR YK250XG/YK350XG/YK400XG P.350 中 型 タイプ ■■アーム長 500mm 〜 600mm 壁取付けタイプ インバースタイプ ■■壁取付けタイプ ロボット本体を壁面に取り付けるタイプ ■■インバースタイプ 壁取付けタイプを天地逆にしたタイプ ■■最大可搬質量 5kg 〜 20kg P.372 防 塵・防 滴 モ デル YK500XGL YK500XG YK250XGP/YK350XGP/YK400XGP YK500XGLP/YK600XGLP YK500XGP 〜 YK1000XGP 水、粉塵の多い作業環境に最適な防塵防滴タイプ （保護等級 IP65相当） YK600XGL YK600XG/XGH ●水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 35 YK-X Series 製品ラインナップ Y K - T W 全 方 位 タイ プ Y K-T W POINT 1 Y K-T W POINT 3 装置下 方 360°全領 域にアクセス可能 高速 動 作でタクト短 縮を実 現 天吊り設置と広いアーム旋回角度により、装置下方 360° 全領 Y 軸（第 2 アーム）が X 軸（第 1 アーム）の下を通過できる 域をカバーしています。動作平面範囲は、アーム長 500mm 水平多関節構造により、ポイント間を最適経路で高速移動が可 の当社従来機種に対し約 120% 向上。動作範囲の中心にはデッ 能です。電気・食品業界などの軽負荷搬送工程でのタクトタイ ドスペースが無くφ 1,000mm×130mm の動作を実現しまし ム短縮に大きく貢献します。 た。動作範囲が円柱形状化のため、パレットやコンベアの設置 方向による制約も無く、システム設計の自由度が向上します。 標準サイクルタイム0.29sec!! 負荷1kgで水平300mm、上下25mmの往復動作をさせた場合の標準サイク ルタイムは、当社従来機種に比べ約36%短縮しました。 約36% YK500TW DOWN 当社従来機種 サイクルタイム Y K-T W 可動範囲 POINT 4 高いメカ剛 性により高 速 か つ 高精度に位置 決め C A 繰り返し位置決め精度 ±0.015mm B パラレルリンクロボットより高精度・高可搬 ロボット内部構造を徹底的に見直し、重量バランスの最適化を 図りました。また、軽量かつ高剛性のアームのために最適に C C C A B 全方位タイプ スカラロボット YK500TW A な位置決めを実現しました。 B 標準タイプ スカラロボット YK500XG チューニングされたモータを搭載することで、高速かつ高精度 A 減速機 直交ロボット FXYx 各ロボットのタクトタイム比較 YK500TW R モータ Z モータ 大幅短縮 スカラロボット YK500XG 直交ロボット FXYx タクトタイム Y K-T W Y モータ B POINT 2 中空中通しを採用 重量物を中心部に配置 Yモータと減速機を中空構造とすることで、 ハーネスのアーム内部収納を可能にしました。 RモータとZモータを左右に配置するこ とで、重量のバランスを最適化しました。 360度旋回を可能に!! イナーシャを低減し、高速動作が可能に!! Y K-T W POINT 5 低い全高で設 備をコンパクト化 位置 検出 器にレゾルバを採 用 全高も 392mm と低く設備全体の重心位置を下げることがで レゾルバは磁気式位置検出器です。電子部品や光学素子のない きます。そのため頑丈なフレームを必要とせず設備のダウンサ シンプルな構造で、一般的な光学式エンコーダに比べ、潜在的 イズが可能です。生産設備を小さくすることで、ワーク搬送に 故障箇所が少ないのが特徴です。 かかる時間を短縮することが可能です。 高い耐環境性、低い故障率で自動 車や航空機など信頼性が重視され る分野で数多く使用されています。 36 Y K - X G 完 全 ベ ルトレス タイ プ こ だ わり 満 載 の 内 部 構 造 ※ YK500XG の例です。 高剛性独立■ スプラインシャフト 単軸ロボットゆずりの ボールネジ直結構造 ユーザー配線 /ユーザー配管内蔵 専用開発中空モータ 先端回転軸も ハーモニックギヤ直結構造で 高剛性、高精度 Y K-XG POINT 1 完全ベルトレス構 造 従来モデル YK-XG シリーズ 上下軸モータ ZR 軸ダイレクトカップリング構造により完全ベルトレス構造を 上下軸 ボールネジ 回転軸モータ 実現しました。ベルトレス構造によりロストモーションを大幅に 回転軸 中空モータ 削減。長期間にわたり高精度を維持できます。また、ベルトの破 損、伸び、経年劣化の心配をすることなく長期間メンテナンスフ リーでご使用いただけます（全方位タイプ、大型タイプは除く）。 上下軸モータ （直結） プーリーとタイミング ベルトによる駆動 ● ● 回転軸中空減速器 剛性、精度がベルトで決まる ● ベルトの伸びなど経年変化がある ● ● Y K-XG 高剛性、高精度 ベルトの伸び、切れの心配なし メンテナンスフリー POINT 2 高速性 標準サイクルタイムが速いのはもちろんですが、ヤマハは実用域の タクトタイムも重視しています。減速比やモータ最高回転数の見直 しにより最高速を大幅に向上。タクトタイム向上に寄与します。 XY軸 Z軸 R軸 当社従来機種 4.9m/s 7.6m/s 1.7m/s 2.3m/s 876 /s 45%UP YK500XG 35%UP 1700 /s 90%UP 37 YK-X Series Y K-XG 製品ラインナップ POINT 3 位置 検出 器にレゾルバを採 用 電子部品や光学素子のないシンプルで堅牢な構造のため、耐環 光学式エンコーダ 境性が高く、故障率が低いのが特長です。光学式エンコーダの レゾルバ ように電子部品の故障、ディスクの結露、油分付着などによる 検出不良は構造上ありません。また、アブソ仕様 / インクリ仕 様ともにメカの仕様は同一、コントローラも共通のため、パラ メータの設定だけでどちらの仕様にも変更可能。さらに、アブ ソバッテリが完全に消耗してもインクリ仕様として動作させる ことが可能なため、万が一の場合でもライン停止させることが なく安心です。バックアップ回路を全面改良し、バッテリーバッ クアップ期間も無通電で 1 年間です。 ● 光学式 ● 磁気式 ● 電子部品が必要で構造が複雑 ● ● 電子部品の故障やディスクの結露、 油分付着などが起きやすい 鉄芯と巻線だけのシンプルな構造で 潜在的故障要素が少ない ● 衝撃、電気ノイズに強い ※レゾルバとは、電子部品を一切使用しないシンプルな構造。低温、高温、衝撃、電気ノイズ、 粉塵、油などに強く、特に信頼性が求められる自動車、電車、航空機などにも採用されて います。 Y K-XG 高信頼性 検出不良の恐れ POINT 4 優れたメンテナンス性 ヤマハスカラロボット YK-XG シリーズはカバーが前にも上にもはずせます。カバーはケーブルと独立しているので、メンテナンスが容 易です。また、ハーモニックギヤのグリス交換は、ギヤの分解が必要で工数がかかる上、位置ズレが起きる可能性もありますが、ヤマ ハスカラロボットのハーモニックギヤは長寿命グッズを採用しているため、グリス交換は不要です。 Y K-XG POINT 5 驚きの R 軸 許容慣性モーメント スカラロボットの性能は、標準サイクルタイムだけでは語れま せん。実際の使用環境では、重いワークやオフセットの大きな ワークも多々あります。その際、R 軸許容慣性モーメントが低 いロボットでは動作時の速度を下げる必要があるため、サイク ルタイムが大幅に低下してしまいます。ヤマハスカラロボット YK-XG タイプは、全て先端回転軸が減速器直結。一般的な減速 後にベルトで伝達される構造に比べ、R 軸許容慣性モーメント が圧倒的に高いため、オフセットされたワークでも高速動作が 可能です。 R 軸許容慣性モーメント：YK120XG と他社との比較 R 軸から負荷重心までのオフ セットが大きいとイナーシャ が 大 き く な り、 動 作 時 の 加 速度が制約されます。ヤマハ XG シリーズは、他社同等ク ラスのスカラに比べて R 軸の 許容慣性モーメントが圧倒的 に大きいため、オフセット状 態でも高速動作が可能です。 オフセット 54mm 1kg φ55mm YK120XG （R 軸許容慣性モーメント：0.1kgfcm2） 先端負荷質量 1kg の場合、 約100mm のオフセットで動作可能です。 オフセット （mm） 0 45 97 負荷質量1kg の場合（右上図参照） イナーシャ （kgfcms2） 0.0039 0.025 0.1 動作 YK120XG A社 ： 動作可能 ：カタログ値許容範囲外 ◆ R 軸許容慣性モーメント： YK120XG… …0.1kgfcms2 A 社… …………0.0039kgfcms2 38 Y K-XG POINT 6 Y K-XG コンパクト ケーブルレイアウトの変更により、ケーブル高が本体カバーよ POINT 7 中空中通しシャフト＆ツールフランジ オプションが 選 択可能 り低くなりました。また、押し出し材ベースと全長の低いモー 先端ツールへの配線が容易となる中空中通しシャフト、ツール取 タ採用により、同クラスで最も低い全高を実現しました。 付けのためのツールフランジをそれぞれオプションでご用意いた YK500XG Y K-XG 790mm 675mm 741mm しました。 当社従来機種 エアや配線の取り回しに便利な■ 中空中通しシャフトオプション 先端へのツール取付けが容易な■ ツールフランジオプション ※ YK250XG~YK400XG YK500XGL/YK600XGL ※ YK250XG~YK1000XG POINT 8 ゾーン 制 御（＝最適 加 減 速自動 設 定） 機 能 スカラロボットはアームを畳んだ状態と伸ばし た状態ではモータ、減速器にかかる負荷が大き YK500XG の X 軸の場合 く異なります。ヤマハスカラロボットは、動作 アームを折り畳んだ状態と伸ばした状態 では、トルクで 5 倍以上違う。 開始時のアーム姿勢と動作終了時のアーム姿勢 から、最適な加速度、減速度を自動で選択しま す。そのため、最初に搬送質量を入力するだけで、 寿命、動作時の振動、制御性に大きく影響 モータピークトルクや減速器許容ピークトルク の許容値を超えることはありません。どんなと モータトルクがピーク値を超えると →制御性に悪影響、機械振動など 減速器の許容ピークトルク値を超えると→早期破壊、寿命の大幅な低下 きもモータのパワーをフルに引き出し、高い加 減速度を維持します。 Y K-XG POINT 9 アーム長 50 0 m m/60 0 m m 仕様には 低 価 格モデルもラインナップ もっと手ごろな価格でスカラロボットを使いたい。こうしたご要望にお応えして開発され たモデルが YK500XGL/YK600XGL です。従来モデル YK500XG/600XG と比較して約 30% コストダウンを達成しました。 YK500XGL YK600XGL 約30% DOWN YK500XG YK600XG コスト （価格） 39 YK-X Series NEW 製品ラインナップ Y K - X R ハ イ コ ストパ フォ ー マ ンスモ デ ル Y K 4 0 0 X R YK-X R POINT 1 YK-X R POINT 2 クラス最 速のサイクルタイム 優れたコストパフォーマンス ロボットの性能を最大限に引き出すことにより、標準サイクル 従来機能はそのままに、当社クラス最安の価格設定でご提供い タイム０．４５sec を実現しました。 たします。 YK-X R POINT 3 新型コントローラ「 RCX340」 との組み合 せで多彩で高機 能な制 御が 可能 最大 16 軸まで制御可能なリンク機能や各種フィールドネットワークとの接続性向上などの特徴を持つ新型コントローラとの接続で、 多彩な高機能な制御が可能になります。 Y K - X G S 壁 取 付 け・ インバ ースモ デ ル 天吊りタイプからリニューアル 完全ベルトレスで高剛 性 従来の天吊りタイプから壁取付けにしたことにより、システム設計の自由度が向上。生産設備のダウンサイズを可能にします。また、 上向き操作が可能なインバースタイプもラインナップされているため、作業方向の自由度が広がります。また、完全ベルトレス構造 になったことで、最大可搬質量 20kg、R 軸許容慣性モーメントはクラス最大 1kgm2 ※を実現。大型ハンドも取付け可能で重荷重作 業に最適です。 ※ YK700XGS ～ YK1000XGS インバースタイプ Y K-XG P 防 塵・防 滴 モ デル 上下ジャバラ構 造で防塵・防滴 性能がアップ 水や粉塵が飛散する作業環境でも使用可能な防塵・防滴タイプが 完全ベルトレス構造にリニューアル。ベルトの劣化が無く悪環境 に強くなったうえ、上下ジャバラ構造となり、防塵防滴性能がアッ プしました。 ※ YK250XGP ～ YK600XGLP 保護等級 IP65（IEC60529）相当 関節部にシールを追加し、エアパージなしでも防塵防滴性を確保。 保護等級 IP65（IEC60529）相当に対応しています。 IP 6 5 水の侵入に対する保護の度合い：5 任意の角度から噴射した水が有害な影響を及ぼさない。規格上の噴射水の圧力は 30KPa(30KN/m2,0.3kgf/cm)噴射速度は12.5リットル/分、時間は3分間となっています。 ※これ以上の圧力では水が侵入する場合があります。 固形異物に対する保護の度合い：6 粉塵の侵入がない。 ユーザー配線用防塵防滴コネクタ標準装備 YK250XGP 〜 600XGLP（アーム部） 40 YK250XGP 〜 600XGLP（ベース部） モデル／タイプ 型式 全方位モデル 完全 ベルトレス モデル 超小型タイプ （タイニー） 小型タイプ ハイコスト パフォーマンス モデル NEW 中型タイプ 完全 ベルトレス モデル 大型タイプ ー 壁取付け・インバースモデル 防塵・防滴モデル アーム長（mm） 最大可搬質量 （kg） ※2 ページ 0.29 P.336 YK500TW 500 YK120XG 120 YK150XG 150 YK180XG 180 YK180X 180 0.39 P.341 YK220X 220 0.42 P.342 YK250XG 250 YK350XG 350 YK400XG 400 YK400XR 400 3.0(2.0) ※2 0.45 P.349 YK500XGL 500 5.0 (4.0) ※2 0.59 P.350 YK500XG 500 10.0 0.45 P.352 YK600XGL 600 5.0 (4.0) ※2 0.63 P.353 YK600XG 600 10.0 0.46 P.355 YK600XGH 600 0.47 P.356 YK700XG 700 0.42 P.357 YK800XG 800 0.48 P.358 YK900XG 900 YK1000XG 1000 YK1200X 1200 YK300XGS ※1 YK400XGS ※1 300 400 4.0(3.0) 標準サイクルタイム （sec） P.338 0.33 1.0 P.339 P.340 P.343 5.0 (4.0) ※2 0.49 P.345 P.347 20.0 0.49 50 0.91 5.0 (4.0) ※2 0.49 P.359 P.360 P.361 P.362 P.364 YK500XGS 500 YK600XGS 600 YK700XGS 700 YK800XGS 800 YK900XGS 900 YK1000XGS 1000 YK250XGP 250 YK350XGP 350 YK400XGP 400 YK500XGLP 500 4.0 0.74 P.378 YK500XGP 500 8.0 0.55 P.380 YK600XGLP 600 4.0 0.74 P.381 YK600XGP 600 8.0 0.56 P.383 YK600XGHP 600 0.57 P.384 YK700XGP 700 0.52 P.385 YK800XGP 800 0.58 P.386 YK900XGP 900 YK1000XGP 1000 10.0 20.0 0.45 P.366 0.46 P.367 0.42 P.368 0.48 P.369 0.49 P.370 0.6 P.371 P.372 5.0 0.49 P.374 P.376 18.0 0.59 P.387 P.388 ※ 1.YK300XGS、YK400XGS は受注生産となりますので、納期は弊社までお問い合わせください。 ※ 2.オプション仕様 ( ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様など ) の場合は ( ) 内の最大可搬質量となります｡ 41 LCM100 リニアコンベアモジュール TRANSERVO 小型単軸ロボット FLIP-X 単軸ロボット PHASER リニア単軸ロボット XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス CLEAN クリーン SERIES アプリケーション YK-X APPLICATION スカラ型ロボット CONTENTS ■ YK-X 仕様一覧表 ···············334 YK900XG ········································· 359 ■ 注文型式説明 ······················335 YK1000XG······································· 360 ■ 注文型式用語説明 ···············335 全方位 YK500TW ········································ 336 YK150XG ········································· 339 YK180XG ········································· 340 YK220X ··········································· 342 小型 YK250XG ········································· 343 YK400XG ········································· 347 中型 YK600XGS ······································ 367 YK700XGS ······································ 368 YK800XGS ······································ 369 YK900XGS ······································ 370 YK1000XGS ···································· 371 防塵・防滴 YK250XGP ······································ 372 YK350XGP ······································ 374 YK400XGP ······································ 376 YK500XGLP ···································· 378 小型/中型 YK400XR ········································· 349 YK500XGS ······································ 366 全方位/ タイニー YK350XG ········································· 345 YK400XGS ······································ 364 YK500XGP ······································ 380 YK600XGL ······································· 353 YK600XGHP ···································· 384 YK600XG ········································· 355 YK700XGP ······································ 385 YK600XGH ······································ 356 YK800XGP ······································ 386 大型 YK900XGP ······································ 387 YK700XG ········································· 357 YK1000XGP ···································· 388 防塵・防滴 YK600XGP ······································ 383 壁取付け・ インバース YK600XGLP ···································· 381 YK500XG ········································· 352 大型 YK500XGL ······································· 350 各種情報 YK180X ··········································· 341 YK300XGS ······································ 362 コントローラ YK120XG ········································· 338 壁取付け・天吊り・インバース CONTROLLER INFORMATION タイニー（超小型） YK1200X ········································· 361 YK800XG ········································· 358 主な特長 ▶ P.34 333 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール タイプ モデル名 R軸 標準 R軸 最大可搬質量 許容慣性 完全ベルトレス サイクルタイム ハーモニック 掲載ページ （kg） 構造※2 モーメント ※1 （sec） ドライブ搭載※3 2 （kgm ） 120 150 180 220 250 300 350 400 500 600 700 800 900 1000 1200 アーム長（mm）とXY軸合成最高速度（m/s） 全方位 YK500TW 小型単軸ロボット TRANSERVO タイニー︵超小型︶ APPLICATION YK-X 仕様一覧表 YK120XG 6.8 3.3 0.29 4 0.005 (定格) 0.05 (最大) 0.33 1 0.01 ● ● 1 0.01 ● ● 3.3 0.33 1 0.01 ● ● YK180X 3.3 0.39 1 0.01 ● ● 0.42 1 0.01 ● ● 0.49 5 0.05 ● ● 0.49 5 0.05 ● ● ● ● YK220X YK250XG 小型 標準 単軸ロボット FLIP-X 0.33 YK180XG YK150XG 3.4 3.4 4 .5 YK350XG 5.6 YK400XG 6.1 0.49 5 0.05 YK400XR 6 0.45 3 0.05 中型 PHASER リニア単軸ロボット YK500XGL 5.1 0.59 5 0.05 ● ● YK500XG 7.6 0.45 10 0.30 ● ● 4.9 0.63 5 0.05 ● ● YK600XG 8.4 0.46 10 0.30 ● ● YK600XGH 7.7 0.47 20 1.0 ● ● 0.42 20 1.0 ● ● 0.48 20 1.0 ● ● 0.49 20 1.0 ● ● 0.49 20 1.0 ● ● 0.91 50 2.45 0.49 5 0.05 ● ● 0.49 5 0.05 ● ● 0.45 10 0.3 ● ● 0.46 10 0.3 ● ● 0.42 20 1.0 ● ● 0.48 20 1.0 ● ● 0.49 20 1.0 ● ● 0.49 20 1.0 ● ● 0.57 4 0.05 ● ● 0.57 4 0.05 ● ● 0.57 4 0.05 ● ● ● ● ● ● YK700XG 大型 直交ロボット XY-X YK600XGL 8.4 YK800XG 9.2 YK900XG 9.9 YK1000XG 10.6 YK1200X YK-XG スカラロボット ピック＆プレイス YP-X 壁掛け・天吊り・インバース YK300XGS 7.4 4 .4 YK400XGS 6.1 YK500XGS 7.6 YK600XGS 8.4 YK700XGS 8.4 YK800XGS 9.2 YK900XGS 9.9 YK1000XGS YK250XGP YK350XGP クリーン コントローラ 4 .5 5.6 6.1 YK500XGLP 5.1 0.74 4 0.05 YK500XGP 7.6 0.55 8 0.3 YK600XGLP 4.9 0.74 4 0.05 YK600XGP 8.4 0.56 8 0.3 YK600XGHP 7.7 YK700XGP YK800XGP YK900XGP 各種情報 CONTROLLER INFORMATION 防塵・防滴 CLEAN YK400XGP 10.6 YK1000XGP 8.4 9.2 9.9 10.6 0.57 18 1.0 0.52 18 1.0 0.58 18 1.0 0.59 18 1.0 0.59 18 1.0 全方位/ タイニー ※1. 標準サイクルタイムは以下の条件での測定です。 ・垂直方向 25mm・水平方向100mmの往復動作時（タイニー） ・垂直方向 25mm・水平方向 300mmの往復動作時（小型・中型・大型） ※2. ベルトレス構造によりロストモーションを大幅に削減できるため、長期間高精度を維持できます。 また、ベルトの破断、伸び、経年変化の心配をすることなく、長期間メンテナンスフリーで快適にお使いいただけます。 ※3. ハーモニックドライブは、株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの登録商標です。 小型/中型 大型 壁取付け・ インバース 防塵・防滴 334 ● P.336 P.338 P.339 P.340 P.341 P.342 P.343 P.345 P.347 P.349 P.350 P.352 P.353 P.355 P.356 P.357 P.358 P.359 P.360 P.361 P.362 P.364 P.366 P.367 P.368 P.369 P.370 P.371 P.372 P.374 P.376 P.378 P.380 P.381 P.383 P.384 P.385 P.386 P.387 P.388 ③ツールフランジ ④中通しシャフト 無記入 : なし F: あり 無記入 : なし S: あり ⑤ケーブル長 2L 3L 5L 10L 2m 3.5m 5m 10m ⑥適用コントローラ RCX240 RCX240S RCX340 ※1. マスターのみで対応可能です。 注文型式用語説明 ② Z軸ストローク Z軸ストロークを選択してください。 機種により選択できるストロークが異なるため、各機種ページでご確認ください。 ③ツールフランジ 先端へのツール取付けが容易なツールフランジオプションです。 無記入：なし F：あり ④中通しシャフト エアーや配線の取り回しに便利な中空中通しオプションです。 無記入：なし S：あり ⑤ ケーブル長 ロボットとコントローラを接続するロボットケーブルの長さを選択してください。 2L：2m（※1） 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ※1. YK120XG、YK150XG、YK180XGのみ選択できます。 ⑥適用コントローラ RCX240（RCX240S）もしくはRCX340をご選択ください。 コントローラ ロボット本体の型式をご記入ください。 各種情報 CONTROLLER INFORMATION ①ロボット本体 クリーン 50mm 100mm 150mm 200mm 300mm 400mm CLEAN *** ②Z軸ストローク 50 100 150 200 300 400 YP-X YK ピック＆プレイス ①ロボット本体 YK-XG コントローラの詳細は、コントローラページでご確認ください。 RCX240 ▶ P.489 、RCX340 ▶ P.502 スカラロボット コントローラ部分 XY-X メカ部分 直交ロボット YK250XG 150 F S 3L RCX240S PHASER ● 注文型式 リニア単軸ロボット RCX240S FLIP-X ▶ 単軸ロボット ● コントローラ 小型単軸ロボット YK250XG ・ Z 軸ストローク ▷ 150mm ・ツールフランジ ▷ あり ・中通しシャフト ▷ あり ▷ 3.5m ・ ケーブル長 TRANSERVO ▶ LCM100 ● メカ リニアコンベアモジュール 〈例〉 アプリケーション ヤマハスカラロボット YK-X シリーズの注文型式は、メカ部分とコントローラ部分をつなげて表記します。 APPLICATION 注文型式説明 全方位/ タイニー 小型/中型 大型 壁取付け・ インバース 防塵・防滴 335 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール 全方位タイプ ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK500TW 130 ー ロボット本体 ー ー RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 配管中通し ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 3L：3.5m 130：130mm F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー 適用コントローラ ー ー R3 ー ー P.502 ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 軸仕様 回転範囲（°） 減速機 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速機 タイミングベルト 減速機 ∼ 出力 ̶ ±720 200 105 ボールネジ ベルト減速 タイミングベルト タイミングベルト 定格 最大 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） 100 1.5 3000 80 60 40 20 0 0 1 2 3 4 質量 (kg) ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK500TW 320 276 225 ユーザ配管2(φ4赤) 2 135 166 190 0 50.5 0 20 26.5 全方位/ タイニー 2x2-M4x0.7 深さ8 27 226 5 X軸：CCW動作時 配管ポート(φ4青) スプライン先端と接続 ユーザ配管2(φ4赤) ベースと接続 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) 配管中通し仕様 250 M8x1.25 深さ15 中空径 φ7貫通 109 R86 壁取付け・ インバース 防塵・防滴 ユーザ配管2(φ4赤) ベースと接続 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) 2面幅14 0 168 317 352 392 ±2 φ16 h7(− 0.018 ) 4 大型 130 小型/中型 (100) 30 205 R5 00 Y軸オーバーラップ領域 (対面同位置) Z軸上昇端メカストッパ位置 (原点復帰時5mm上昇) Z軸下降端メカストッパ位置 Y軸オーバーラップ領域 X軸：CW動作時 215 178.5 93 392 0 R50 R250 522 185 6-φ11通し 座ぐりφ18 深さ11(下方より取付用) 47 100 26 ユーザ配管1(φ4黒) ベースと接続 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240 u 489 ユーザ配管1(φ4黒) ベースと接続 (300) ケーブルは可動させないでください。 45 ユーザ配線用Dサブコネクタ(1∼8番使用可能) スペース※ 100：ケーブル用 115 38.5 各種情報 R27（ケーブル最小曲げ半径） 115 225° ※ カバー脱着時には、上部に 250mm以上の空間が必要です。 6-M10x1.5 通し(上方より取付用) (R) コントローラ CONTROLLER INFORMATION M4アース端子 0.02) 6(＋ 0 深さ12 ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4 φ9 Y軸オーバーラップ領域 0 225° 166 ユーザ配管1(φ4黒)アームと接続 R25 225° クリーン CLEAN アームと接続 Y軸オーバーラップ領域 22 166 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です。 ツールフランジ仕様（オプション）は3kgとなります。 水平方向300mm、垂直方向25mm 往復、1kg 搬送、粗位置決めアーチ動作時。 慣性モーメントに応じ、加速度などのパラメータを制限する必要があります。P.530をご参照ください。 ＋0.012 )深さ12 φ6 H7( 0 336 2500 オフセット量 (mm) 6.8 84 YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 ※ 負荷質量とR軸中心からのオフセット量（重心位置）の推奨位置関係 は下記グラフとなります。 ±0.01 4 0.29 0.005 0.05 0.15×8 φ4×2 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 27 3 標準サイクルタイム：1kg 可搬時※（ sec） RCX340 RCX240-R3 ±0.01 31 (φ16 h7範囲) XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg）※2 コントローラ 電源容量（VA） ̶ ±0.015 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 4 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） R軸 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ※1. ※2. ※3. ※4. 直結 Z軸 130 P.489 225° PHASER リニア単軸ロボット モータ出力 AC（W） Y軸 250 ±225 400 225° FLIP-X 単軸ロボット ■ 適用コントローラ X軸 250 ±225 750 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 アーム長（mm） ー 225° APPLICATION YK500TW ※中通し配管(φ4)はスプライン先端から約300mm出ています。 ※中通し配管はR軸回転時にスプラインとともに回転しません。 50.5 225° 2 135 166 190 225° 225° 166 (300) 100：ケーブル用 スペース※ 2 4 2 0.0 7± .6 22 .6 166 22 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 84 109 壁取付け・ インバース ツールフランジ部詳細 適用コントローラ 90° 5 130 大型 4 小型/中型 2 0.0 ユーザ配管1(φ4黒) ベースと接続 全方位/ タイニー .6 22 ± .6 26 ＋0.012 )通し φ4 H7( 0 ※取付穴とR軸原点位置との 位相関係はありません。 各種情報 φ55 詳細図 A 4-φ4.5通し 中空径 φ7貫通 コントローラ 6-φ11通し 座ぐりφ18 深さ11(下方より取付用) CONTROLLER INFORMATION 0 φ30 h7(− 0.021) 537 100 クリーン 配管中通し仕様 22 168 CLEAN ユーザ配管2(φ4赤) ベースと接続 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) .6 22 R86 ユーザ配管2(φ4赤) ベースと接続 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼8番使用可能) YP-X X軸：CW動作時 ユーザ配管1(φ4黒) ベースと接続 361 393 407±2 47 ピック＆プレイス X軸：CCW動作時 配管ポート(φ4青) スプライン先端と接続 185 YK-XG 250 スカラロボット 205 XY-X 00 φ35 Z軸下降端メカストッパ位置 直交ロボット R5 Y軸オーバーラップ領域 Y軸オーバーラップ領域 45 A PHASER R250 ※中通し配管(φ4)はスプライン先端から約300mm出ています。 ※中通し配管はR軸回転時にスプラインとともに回転しません。 Z軸上昇端メカストッパ位置 (原点復帰時5mm上昇) リニア単軸ロボット 0 R50 ユーザ配線用Dサブコネクタ(1∼8番使用可能) 0 FLIP-X 0 225° ケーブルは可動させないでください。 単軸ロボット ユーザ配管1(φ4黒)アームと接続 225° R27（ケーブル最小曲げ半径） 115 Y軸オーバーラップ領域 R25 225° ※ カバー脱着時には、上部に 250mm以上の空間が必要です。 115 小型単軸ロボット Y軸オーバーラップ領域 22 6-M10x1.5 通し(上方より取付用) (R) M4アース端子 0.02) 6(＋ 0 深さ12 ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4 φ9 TRANSERVO アームと接続 LCM100 225 ユーザ配管2(φ4赤) ＋0.012 )深さ12 φ6 H7( 0 リニアコンベアモジュール 320 276 アプリケーション YK500TW ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK500TW 337 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK120XG 標準仕様：タイニー（超小型） ● アーム長 120mm ● 最大可搬質量 1kg 注文型式 YK120XG 50 ー ロボット本体 RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ケーブル長 50：50mm 2L：2m 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー 適用コントローラ ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ー ー ー P.502 ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ アーム長（mm） 回転範囲（°） 減速器 X軸 Y軸 Z軸 R軸 45 ±125 30 75 ±145 30 50 ̶ ±360 30 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 3.3 0 .9 モータ ∼ 減速器 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 300 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 2 標準サイクルタイム：0.1kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） （ロボットケーブル含まず）※4 ロボットケーブル質量 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK120XG この動作範囲内側限界よりも 内側ではZ軸上昇端ストッパ がベースに当たりますので動 作させないでください。 R12内側領域をまたぐ動作を行うと Z軸上昇端ストッパがベースに当たり ますので動作させないでください。 20 R1 5 R2 R1 2 R46 46 50 ° 138 145° （120） 125 クリーン R30 （ 38 75 位置決め精度が悪くなりますので、 自立ケーブルに配線配管を取り付けないでください。 もし、配線配管を取り付ける場合には こちらのエアーチューブ側を用いてください。詳しくは取説を参照してください。 45 37 各種情報 325 322 φ53 B Z軸上昇端 ストッパ 338 32 32 123 断面図 A-A ユーザ配管2（φ4） ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 0 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください。 14 2-φ5.5 取り付けM5ボルト,4本使用 ユーザ用タップ R27 （ケーブル最小曲げ半径） ケーブル は可動させないでください。 4-M3x0.5 深さ7 適用コントローラ 4-φ9 ユーザ配管1（φ4） M3アｰス端子 43 22.5 22.5 8 5 15 10 9 -00.2 二面幅 防塵・防滴 詳細 B 27 20 4.5 90.5 R3 壁取付け・ インバース ユーザツール取付範囲 φ10h 7 -00.015 中空径φ4 41.5 平取りとR軸原点の 位相関係無し 2- 大型 φ26 6 50 47±2 （Z軸原点位置） ユーザ配管1（φ4） 116 105 80 67 14 5ｍｍ上昇 Z軸ストローク Z軸原点復帰時 小型/中型 R軸ドグ ユーザ配管2（φ4） A 2-5.5 全方位/ タイニー A 146 0 80 動作範囲 X,Y軸原点はベース正面±5° 原点復帰を行う場合は、上記位置より反時計回り位置に あらかじめ移動してください 316（アーム旋回時最大322） 25（アーム旋回時最大120） 239 105 R75 コントローラ CONTROLLER INFORMATION ） 半径 旋廻 ドグ R軸 ベース背面にはメンテナンス上の十分な スペースを確保してください。 RCX340 u 502 RCX240S u 489 74 CLEAN ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください ° YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動100mmの往復動作時。 加速度係数の設定に制限があります。P.530をご参照ください。 ロボット全体の質量は、本体質量とロボットケーブルの質量を足したものになります。 （φ53） YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 35 XY-X 直交ロボット 1700 1.0 0.33 0.01 0.1×8 φ4×2 1.ソフトリミット 2.メカリミット（X,Y,Z軸） 標準：2 オプション：3.5, 5, 10 3.9 0.9kg（2m） 1.5kg（3.5m） 2.1kg（5m） 4.2kg（10m） 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. RCX340 RCX240S ̶ 30 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 コントローラ 電源容量（VA） 125 PHASER リニア単軸ロボット モータ出力 AC（W） 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ 145° FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ （43） 47 53 ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 X軸 Y軸 Z軸 R軸 75 ±125 30 75 ±145 30 50 ̶ コントローラ 電源容量（VA） RCX340 RCX240S ̶ ±360 30 30 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 3 .4 0 .9 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 300 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 1700 1 .0 0.33 0.01 0.1×8 φ4×2 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：2 オプション：3.5, 5, 10 4 .0 0.9kg（2m） 1.5kg（3.5m） 2.1kg（5m） 4.2kg（10m） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：0.1kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） （ロボットケーブル含まず）※4 ロボットケーブル質量 ※1. ※2. ※3. ※4. P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン ー CLEAN ー YP-X ー ピック＆プレイス ー P.502 YK-XG 適用コントローラ ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER ー リニア単軸ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ケーブル長 50：50mm 2L：2m 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ー FLIP-X RCX340-4 単軸ロボット ロボット本体 ー ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK150XG 50 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 150mm ● 最大可搬質量 1kg アプリケーション 標準仕様：タイニー（超小型） APPLICATION YK150XG ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動100mmの往復動作時。 加速度係数の設定に制限があります。P.530をご参照ください。 ロボット全体の質量は、本体質量とロボットケーブルの質量を足したものになります。 YK150XG この動作範囲内側限界よりも 内側ではZ軸上昇端ストッパ がベースに当たりますので動 作させないでください。 ° 125 46 50 R15 R45 半径 位置決め精度が悪くなりますので、 自立ケーブルに配線配管を取り付けないでください。 38 75 37 325 322 75 80 もし、配線配管を取り付ける場合には こちらのエアーチューブ側を用いてください。詳しくは取説を参照してください。 316（アーム旋回時最大322） 25（アーム旋回時最大120） 239 ユーザ配管2（φ4） Z軸上昇端 41.5 32 32 74 14 123 4-M3x0.5 深さ7 ユーザ用タップ 2-φ5.5 取り付けM5ボルト,4本使用 R27 （ケーブル最小曲げ半径） ケーブル は可動させないでください。 14 43 4. 5 2-5.5 22.5 27 20 4-φ9 ベース背面にはメンテナンス上の十分な スペースを確保してください。 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 22.5 8 5 15 10 47 53 壁取付け・ インバース 9 -00.2 二面幅 （43） ユーザツール取付範囲 R3 詳細 B ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 0 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 大型 90.5 平取りとR軸原点の 位相関係無し 0 φ10h7-0.015 中空径φ4 6 50 ストッパ 2- φ26 ユーザ配管1（φ4） M3アース端子 35 5ｍｍ上昇 B ユーザ配管1（φ4） 断面図 A-A ユーザ配管2（φ4） 小型/中型 47±2 （Z軸原点位置） 0 119 105 80 67 R軸ドグ Z軸ストローク Z軸原点復帰時 104 A 全方位/ タイニー A 146 各種情報 動作範囲 X,Y軸原点はベース正面±5° 原点復帰を行う場合は、上記位置より反時計回り位置に あらかじめ移動してください コントローラ （ R75 R30 旋廻 ドグ R軸 CONTROLLER INFORMATION ） ° 5 R2 0 R12 145° 138 （150） 145° R12内側領域をまたぐ動作を行うと Z軸上昇端ストッパがベースに当たり ますので動作させないでください。 125 ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 339 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK180XG 標準仕様：タイニー（超小型） ● アーム長 180mm ● 最大可搬質量 1kg 注文型式 YK180XG 50 ー ロボット本体 ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ケーブル長 50：50mm 2L：2m 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー P.502 ー ー ー P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 Z軸 R軸 75 ±145 30 50 ̶ コントローラ 電源容量（VA） RCX340 RCX240S ̶ ±360 30 30 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 3.3 0 .9 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 2 標準サイクルタイム：0.1kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） （ロボットケーブル含まず）※4 ロボットケーブル質量 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK180XG ° 80 R1 ° 125 5 R61 145° 138 R2 クリーン 位置決め精度が悪くなりますので、 自立ケーブルに配線配管を取り付けないでください。 38 75 37 325 322 105 各種情報 5ｍｍ上昇 Z軸上昇端 6 50 41.5 ユーザ配管1（φ4） M3アース端子 27 20 4.5 90.5 32 32 123 ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 0 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 43 22.5 22.5 9 -00.2 二面幅 壁取付け・ インバース 防塵・防滴 340 ユーザ配管2（φ4） ストッパ R3 8 5 15 10 大型 詳細 B ユｰザ配管1（φ4） 119 105 80 67 2- 小型/中型 Z軸ストローク Z軸原点復帰時 全方位/ タイニー B 平取りとR軸原点の 位相関係無し ユーザツール取付範囲 φ10h 7-00.015 中空径φ4 A A R軸ドグ 47±2 （Z軸原点位置） φ26 ユｰザ配管2（φ4） 断面図 A-A 146 0 動作範囲 X,Y軸原点はベース正面±5° 原点復帰を行う場合は、上記位置より反時計回り位置に あらかじめ移動してください 10（アーム旋回時最大120） 239 104 80 もし、配線配管を取り付ける場合には こちらのエアーチューブ側を用いてください。詳しくは取説を参照してください。 316（アーム旋回時最大322） 4-M3x0.5 深さ7 ユーザ用タップ 2-φ5.5 取り付けM5ボルト,4本使用 R27 （ケーブル最小曲げ半径） ケーブル は可動させないでください。 適用コントローラ 4-φ9 ベース背面にはメンテナンス上の十分な スペースを確保してください。 RCX340 u 502 RCX240S u 489 74 （ R30 R75 コントローラ CONTROLLER INFORMATION ） 半径 旋廻 ドグ R軸 35 CLEAN (180） 145° この動作範囲内側限界よりも 内側ではZ軸上昇端ストッパ がベースに当たりますので動 作させないでください。 ユーザ配線用コネクタ（1∼8番使用可能） 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-8V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 125 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動100mmの往復動作時。 加速度係数の設定に制限があります。P.530をご参照ください。 ロボット全体の質量は、本体質量とロボットケーブルの質量を足したものになります。 50 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 14 XY-X 直交ロボット 1700 1.0 0.33 0.01 0.1×8 φ4×2 1.ソフトリミット 2.メカリミット（X,Y,Z軸） 標準：2 オプション：3.5, 5, 10 4.1 0.9kg（2m） 1.5kg（3.5m） 2.1kg（5m） 4.2kg（10m） 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 14 PHASER リニア単軸ロボット X軸 105 ±125 30 アーム長（mm） 2-5.5 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ （43） 47 53 ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 回転範囲（°） 減速器 Z軸 100 R軸 コントローラ 電源容量（VA） ̶ ±360 30 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 3.3 0.7 1700 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 運転方法 ̶ 30 モータ ∼ 減速器 伝達方式 RCX340 RCX240S プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 1.0 0.39 0.01 0.1×6 φ3×2 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 5.5 1.5kg（3.5m） 2.1kg（5m） 4.2kg（10m） 2 標準サイクルタイム：0.1kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） （ロボットケーブル含まず）※4 ロボットケーブル質量 ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 109 ±140 30 71 ±120 50 モータ出力 AC（W） 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン ー CLEAN ー YP-X ー ピック＆プレイス ー P.502 YK-XG 適用コントローラ ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER ー リニア単軸ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー FLIP-X ー Z軸ストローク ー ケーブル長 100：100mm 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m RCX340-4 単軸ロボット ロボット本体 ー ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK180X 100 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 180mm ● 最大可搬質量 1kg アプリケーション 標準仕様：タイニー（超小型） APPLICATION YK180X ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です。 水平方向100mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.530をご参照ください。 ロボット全体の質量は、本体質量とロボットケーブルの質量を足したものになります。 YK180X 120 ° 140° 130 R180 7 92 119 R1 4-φ7 取付M6ボルト、4本使用 41 109 X軸原点はベース正面から0°±5° もし、配線配管を取り付ける場合には こちらのエアーチューブを用いてください。詳しくは取説を参照してください。 133 467 463.5 位置決め精度が悪くなりますので、 自立ケーブルに配線配管を取り付けないでください。 71 45 ユーザ配管2（φ3） A 断面図A-A 0 φ62 B ユーザ配線用コネクタ（1∼6番使用可能） 日本圧着端子製造（株） M3アース端子 SMコネクタ:SMR-6V-B :SYM-001T-P0.6付属 ピン 0 圧着機は YC12を使用してください 103 ユーザ用タップ 74 15 30 R27 （ケーブル最小曲げ半径） ケーブル は可動させないでください。 24.5 ベース背面にはメンテナンス上の十分な スペースを確保してください。 4-φ9 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 詳細 B 4-M4x0.7深さ6 9 -00.2 中空径φ4 30 30 二面幅 φ10h 7 -00.015 24.5 ユーザツール取付範囲 11 55 50 25 8 0 壁取付け・ インバース 8 5 15 10 平取りとR軸原点の 位相関係無し ユーザ配管1（φ3） 大型 φ26 ユーザ配管2（φ3） 173 147 126 109.5 100 100±2 （Z軸原点位置） A 小型/中型 5ｍｍ上昇 163.5 Z軸ストローク Z軸原点復帰時 203 全方位/ タイニー X,Y軸原点位置 原点復帰を行う場合は上記位置より 反時計回り位置にあらかじめ移動してください ユーザ配管1（φ3） 各種情報 315 ° °±5 419（アーム旋回時425） 30（アーム旋回時最大120） コントローラ 動作範囲 CONTROLLER INFORMATION 10 R75. 09 60 5 27 90 105 0 R3 44 73 ° 39 120 140° ユーザ配線用コネクタ（1∼6番使用可能） 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-6V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 341 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール 標準仕様：タイニー（超小型） ● アーム長 220mm ● 最大可搬質量 1kg 注文型式 YK220X 100 ー ロボット本体 ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ケーブル長 100：100mm 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー 適用コントローラ ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ー ー ー P.502 ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 Z軸 100 R軸 コントローラ 電源容量（VA） RCX340 RCX240S ̶ ±360 30 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 3.4 0.7 1700 モータ ∼ 減速器 運転方法 ̶ 30 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） 1.0 0.42 0.01 0.1×6 φ3×2 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 5.5 1.5kg（3.5m） 2.1kg（5m） 4.2kg（10m） 2 標準サイクルタイム：0.1kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） （ロボットケーブル含まず）※4 ロボットケーブル質量 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK220X ° R75.7 60 41 45 位置決め精度が悪くなりますので、 自立ケーブルに配線配管を取り付けないでください。 111 X軸原点はベース正面から0°±5° もし、配線配管を取り付ける場合には こちらのエアーチューブを用いてください。詳しくは取説を参照してください。 ° °±5 各種情報 419（アーム旋回時425） 30（アーム旋回時最大120） 315 ユーザ配管2（φ3） 全方位/ タイニー ユーザ配管1（φ3） A 断面図A−A 173 147 126 109.5 φ62 B 100 100±2 （Z軸原点位置） 復帰時 小型/中型 5ｍｍ上昇 163.5 Z軸ストローク Z軸原点 203 A 0 大型 φ26 24.5 24.5 8 5 15 10 防塵・防滴 二面幅 中空径φ4 9 -00.2 壁取付け・ インバース φ10h7-00.015 30 30 4-M4x0.7深さ6 ユーザ用タップ R27 （ケーブル最小曲げ半径） ケーブル は可動させないでください。 ベース背面にはメンテナンス上の十分な スペースを確保してください。 4-φ9 342 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 ユーザ配管1（φ3） M3アース端子 30 詳細 B X,Y軸原点位置 原点復帰を行う場合は上記位置より 反時計回り位置にあらかじめ移動してください ユーザ配管2（φ3） ユｰザ配線用コネクタ（1∼6番使用可能） 日本圧着端子製造（株） 0 SMｺﾈｸﾀ:SMR-6V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 103 平取りとR軸原点の 位相関係無し ユーザツール取付範囲 119 動作範囲 133 467 463.5 109 4-φ7 取付M6ボルト,4本使用 92 ° コントローラ CONTROLLER INFORMATION 10 120 140° 130 20 73 R2 39 0 R3 クリーン CLEAN ユｰザ配線用コネクタ（1∼6番使用可能） 日本圧着端子製造（株） SMコネクタ:SMR-6V-B ピン:SYM-001T-P0.6付属 圧着機はYC12を使用してください 5 27 90 105 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です。 水平方向100mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.530をご参照ください。 ロボット全体の質量は、本体質量とロボットケーブルの質量を足したものになります。 44 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 109 ±140 30 R109 PHASER リニア単軸ロボット X軸 111 ±120 50 アーム長（mm） 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ 120 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ 140° APPLICATION YK220X 15 11 74 55 50 25 8 0 ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 100 ±140 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 Z軸 150 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240S ̶ ±360 50 100 ボールネジ ハーモニックドライブ P.489 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 4.5 1 .1 1020 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.49 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 18.5 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 150 ±144 150 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.531をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ YK250XG 150 100 36° 138（ベース寸法） マシンハーネス 36° この動作範囲内側限界よりも内側では 129 アーム旋回時最大280 アームがマシンハーネスに当たりますので 動作させないでください。 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 640 アーム旋回時最大660 20 54 28 26 0 150 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ9 適用コントローラ 7.8 7.8 5 150 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 R27（ケーブル最小曲げ半径） RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 M4アース端子 ケーブルは可動させないでください。 39 39 10 10 空 径 φ 70 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 138.5 ±2 壁取付け・ インバース 50 11 11.5 4 Z軸下降端メカストッパ位置 95 79 61 45 12 0 大型 0 中 ユーザ配管3（φ4青） φ35 0 断面図 A-A ユーザ配管2（φ4赤） 150 0 φ16 h7 - 0.018 ユーザツール 取付範囲 A 4 A 246 222 202 174 167 780.5 ユーザ配線用 Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） 86 30 12 187 183 138.5 ±2 2面幅 15 ユーザ配管1（φ4黒） 47 7.8 視図F 小型/中型 283 264 235 230 7.8 ↓F φ27 11.5 57 全方位/ タイニー 42 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください。 468 428 11 4-M3x0.5 通し（R軸原点位置との位相関係はなし） B B 各種情報 径φ 中空 614 148 227 144° 50 コントローラ 56 R1 CONTROLLER INFORMATION 断面図 B-B 1 R 250 4-φ9 取付M8ボルト、4本使用 ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） 661 140° 90 62 88 R9 140° 104 60 60 140 93 142 144° ユーザ配管1（φ4黒） 30 ユーザ配管2（φ4赤） 50 ユーザ配管3（φ4青） クリーン ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 150：150mm 3L：3.5m F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 ー ー FLIP-X ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK250XG 150 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 250mm ● 最大可搬質量 5kg アプリケーション 標準仕様：小型 APPLICATION YK250XG 343 YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス 15 0 140° 144° クリーン 取付M8ボルト、4本使用 164 この動作範囲内側限界よりも内側では 33° アームがマシンハーネスに当たりますので 動作させないでください。 マシンハーネス 径φ ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルと ツールフランジ が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 中空 コントローラ 26 R27（ケーブル最小曲げ半径） 4-φ4.5 通し φ 35 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4 適用コントローラ .6 2 0 φ30 h7 - 0.021 + 0.012 通し 7 ± φ4 H7 0 0.0 2 22 .6 ↑E φ 55 22 0.0 2 ± 4-φ9 詳細図 D 344 .6 .6 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 RCX340 u 502 RCX240S u 489 D オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 22 22 壁取付け・ インバース 39 39 10 10 ケーブルは可動させないでください。 1 54 .6 20 22 70 φ1 50 径 大型 15.5 28 0 中空 M4アース端子 181 149 134.5 ±2 15.5 0 95 79 61 45 12 0 視図E 90° ユーザ配管3（φ4青） D 150 小型/中型 181 149 134.5 ±2 86 全方位/ タイニー ユーザ配管2（φ4赤） 7.8 視図F 5 780.5 ユーザ配線用 Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） 7.8 ↓F φ27 150 ユーザ配管1（φ4黒） 7.8 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください 11 4-M3x0.5 通し（R軸原点位置との位相関係はなし） 各種情報 CONTROLLER INFORMATION 33° 138（ベース寸法） 150 CLEAN R 4-φ9 7.8 XY-X 直交ロボット 84 PHASER リニア単軸ロボット 50 62 88 R 250 164 R3 0 R91 226 FLIP-X 単軸ロボット 30 144° 小型単軸ロボット 140° TRANSERVO 104 60 60 140 LCM100 リニアコンベアモジュール 142 93 アプリケーション YK250XG ツールフランジ取付仕様 90 APPLICATION YK250XG ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 200 ±140 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 Z軸 150 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240S ̶ ±360 50 100 ボールネジ ハーモニックドライブ P.489 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 5.6 1 .1 1020 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.49 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 19 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 150 ±144 150 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.531をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ YK350XG 200 マシンハーネス 661 アーム旋回時最大660 303 φ 4 20 0 54 M4アース端子 28 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 26 0 4-φ9 適用コントローラ 7.8 7.8 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 5 150 138.5±2 RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 39 39 10 10 径 70 中空径 φ 11 50 11 11.5 4 Z軸下降端メカストッパ位置 95 79 61 45 12 0 壁取付け・ インバース 空 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、 Z軸4mm上昇 150 150 φ 35 ユーザ配線用 Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） ユーザ配管3（φ4青） 11.5 30 12 A 0 中 246 222 202 174 167 7.8 視図F 大型 ユーザツール 取付範囲 780.5 ユーザ配管2（φ4赤） 7.8 小型/中型 A 0 φ16 h7 - 0.018 φ 27 ↓F ユーザ配管1（φ4黒） 57 全方位/ タイニー 283 264 235 230 187 183 138.5 ±2 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください。 468 428 47 42 2面幅 15 144° 4-M3x0.5 通し(R軸原点との位相関係なし） B 86 B 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 620 613 断面図 A-A R190 129 アーム旋回時最大330 R190と寸法148 の角の内側領域をまたぐ動作を 行うとＺ軸上昇端ストッパがベースに、または、アー ムがマシンハーネスに当たりますので動作させな いでください。 コントローラ 150 148 CONTROLLER INFORMATION ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） 56 140° 90 取付M8ボルト、4本使用 138（ベース寸法） R150 断面図 B-B R350 4-φ9 18 140° 50 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） 62 88 R1 116° 30 144° 104 60 60 140 93 142 116° ユーザ配管1（φ4黒） クリーン ー CLEAN ー P.502 YP-X ー 適用コントローラ ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 150：150mm 3L：3.5m F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m ー PHASER RCX340-4 リニア単軸ロボット ー ー FLIP-X ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK350XG 150 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 350mm ● 最大可搬質量 5kg アプリケーション 標準仕様：小型 APPLICATION YK350XG 345 104 60 60 140 90 140° 144° 116 ° 116° R150 コントローラ 11 ユーザ配線用 φ 27 Dサブコネクタ ユーザ配管3（φ4青） 780.5 150 （1∼10番使用可能） ケーブルは可動させないでください。 11 22 .6 .6 0.0 2 ↑E + . φ4 H7 00 012通し 7± 0.0 22. 2 6 φ 55 0 φ30 h7 - 0.021 ± 2 .6 径φ 4-φ9 4-φ4.5 通し .6 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 φ35 22 壁取付け・ インバース ベース背面には メンテナンス上の 十分なスペースを 確保してください。 詳細図 D 適用コントローラ 181 149 134.5 ±2 0 26 22 54 20 39 39 10 10 70 28 22 50 M4アース端子 R27（ケーブル最小曲げ半径） 中空 大型 15.5 0 7.8 7.8 ↓F 7.8 視図F 86 95 79 61 45 12 0 150 小型/中型 D 4 全方位/ タイニー ユーザ配管2（φ4赤） 181 149 134.5±2 7.8 各種情報 CONTROLLER INFORMATION 中空径 φ クリーン CLEAN 4-M3x0.5 通し(R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください。 5 YP-X ピック＆プレイス ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルと ツールフランジ が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° ユーザ配管1（φ4黒） 346 R190と寸法164 の角の内側領域をまたぐ動作を 行うとツールフランジがベースに、または、アーム がマシンハーネスに当たりますので動作させない でください。 RCX340 u 502 RCX240S u 489 視図E D 150 YK-XG スカラロボット 164 マシンハーネス 15.5 XY-X 直交ロボット 138（ベース寸法） 90° PHASER リニア単軸ロボット R 350 4-φ9 取付M8ボルト、4本使用 303 FLIP-X 単軸ロボット 62 88 144° 小型単軸ロボット 50 8 0 TRANSERVO 30 R11 R19 LCM100 リニアコンベアモジュール 142 140° アプリケーション YK350XG ツールフランジ取付仕様 93 APPLICATION YK350XG オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 適用コントローラ ー ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 250 ±140 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 Z軸 150 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240S ̶ ±360 50 100 ボールネジ ハーモニックドライブ P.489 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 6.1 1 .1 1020 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.49 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 19.5 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 150 ±144 150 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ YK400XG 142 54 28 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ9 適用コントローラ 7.8 138.5 ±2 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 39 39 10 10 26 0 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 中空径 7.8 150 86 95 79 61 45 12 0 11.5 11 11.5 4 φ 20 342 φ11 M4アース端子 中 70 φ 27 7.8 視図F 壁取付け・ インバース 空 径 （1∼10番使用可能） ↓F 大型 断面図 A-A Dサブコネクタ 780.5 0 Z軸下降端メカストッパ位置 7.8 ユーザ配線用 ユーザ配管3（φ4青） 4 30 12 ユーザ配管2（φ4赤） 小型/中型 246 222 202 174 167 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、 Z軸4mm上昇 φ 35 50 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください 全方位/ タイニー 47 0 2面幅 15 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） ユーザ配管1（φ4黒） A 0 φ16 h7 - 0.018 150 468 428 57 42 A B 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 620 アーム旋回時最大660 B ° 5 マシンハーネス 613 ユーザツール 取付範囲 R190 129 アーム旋回時最大380 250 131 148 コントローラ 150 661 283 264 235 230 187 183 138.5 ±2 ° 131 R150 56 56 R400 138（ベース寸法） ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） 断面図 B-B R1 CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管3（φ4青） 4-φ9 取付M8ボルト、4本使用 150 62 88 140° 50 140° 30 144° 90 104 60 60 140 93 R190と寸法148の角の内側領域をまたぐ動作を行うとＺ軸上昇 端ストッパがベースに、または、アームがマシンハーネスに当た りますので動作させないでください。 144° ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） クリーン P.502 CLEAN ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー YP-X ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 150：150mm 3L：3.5m F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m ー PHASER RCX340-4 リニア単軸ロボット ー ー FLIP-X ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK400XG 150 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 400mm ● 最大可搬質量 5kg アプリケーション 標準仕様：小型 APPLICATION YK400XG 347 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール TRANSERVO 小型単軸ロボット FLIP-X 単軸ロボット PHASER リニア単軸ロボット XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス YK400XG ツールフランジ取付仕様 R190と寸法148の角の内側領域をまたぐ動作を行うとツール フランジがベースに、または、アームがマシンハーネスに当たり ますので動作させないでください。 144° 140° 90 62 88 56 R400 取付M8ボルト、4本使用 131 ° 131 R190 138（ベース寸法） マシンハーネス 148 ° R150 コントローラ 150 全方位/ タイニー 780.5 ユーザ配管2（φ4赤） 7.8 視図F Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） + 0.012 詳細図 D RCX340 u 502 RCX240S u 489 視図E 150 D 15.5 .6 22 通し 7 φ4 H7 0 0.0 22 2 .6 φ 30 h7 - 0.021 ± 0 2 適用コントローラ 4-φ9 ↑E φ 55 0.0 2 ± 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 ベース背面には メンテナンス上の 十分なスペースを 確保してください。 90° 4 .6 .6 39 39 10 10 4-φ4.5 通し 22 ください。 φ11 R27（ケーブル最小曲げ半径） 54 ケーブルは可動させないで 20 26 φ 35 .6 70 28 22 壁取付け・ インバース 50 181 149 134.5 ±2 0 径 15.5 M4アース端子 95 79 61 45 12 0 86 150 D 22 大型 0 7.8 ユーザ配線用 ユーザ配管3（φ4青） 中空 小型/中型 181 149 134.5±2 ↓F 5 φ 27 7.8 配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は 付けないでください 7.8 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） ユーザ配管1（φ4黒） 348 中空径 φ 11 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルと ツールフランジ が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 各種情報 CONTROLLER INFORMATION 50 R1 140° 30 4-φ9 144° クリーン CLEAN 104 60 60 140 93 142 342 APPLICATION YK400XG オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 P.502 ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 225 Y軸 175 ±132 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 伝達方式 R軸 ±150 ̶ ±360 100 100 100 ボールネジ ベルト減速 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速機 直結 RCX340 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） プログラム リモートコマンド オンライン命令 1000 タイミングベルト ±0.01 ±0.01 ±0.01 6 1.1 2600 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 3（標準仕様）、2（オプション仕様※4） 0.45 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 17 最大可搬質量（kg） 運転方法 ̶ 直結 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） コントローラ 電源容量（VA） タイミングベルト 減速機 ∼ 出力 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ※1. ※2. ※3. ※4. Z軸 150 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパを追加することで制限すること ができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決めアーチ動作時。 実際の使用環境での慣性モーメントを入力して頂く必要があります。 オプション仕様(ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は2kgとなります｡ ° 132 100 8 5 150 156 60 60 140 653 7.8 X軸メカストッパ位置：134° Y軸メカストッパ位置：154° アーム旋回時最大370 580 120 74° 動作範囲 120.5 19 131 225 90 90 7.8 493 視図 F 65 各種情報 アーム旋回時最大高さ600 コントローラ 74° CONTROLLER INFORMATION 取り付けM8ボルト 4本使用 ° 6-φ9 3° °± 7.8 15 147 7.8 90 3° （R軸原点位置との 位相関係無し） 16 ± 175 48 30 R115 9° 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷は付けないでください。 +0.012 φ6 H7 0 132 12 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） オプション ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 4-M3×0.5 通し XY軸原点位置 （突き当て仕様） 原点復帰を行う場合は X軸は上記位置より反時計回り位置に、 Y軸は上記位置より時計回り位置に あらかじめ移動してください。 150° ユーザ配線用コネクタ XY軸原点位置 （1∼10番使用可能） 166（ベース寸法） （センサ仕様） 日本圧着端子製造株式会社 原点復帰を行う場合は （ ） . 120 5 . 45 5 SMコネクタ：SMR-11V-B X軸Y軸共に上記位置より 16 +0.012 ピン：SYM-001T-P0.6付属 反時計回り位置にあらか 圧着機はAP-K2Nを使用してください。 6 H7 0 じめ移動してください。 R 150° YK400XR φ27↓F クリーン ー 安全規格 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) 4 : 4個 3 : 3個 2 : 2個 1 : 1個 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 0 : 0個 CLEAN 適用コントローラ / 制御軸数 YP-X ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット 10L : 10m ー PHASER ー 原点復帰方法 ー Z軸ストローク ー 中通しシャフト ー ケーブル長 ー 無記入 : なし S : センサー仕様 3L : 3.5m T : 突当て仕様 S : あり 5L : 5m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 ー ー FLIP-X ー 単軸ロボット 150 ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK400XR LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 400mm ● 最大可搬質量 3kg アプリケーション ● ハイコストパフォーマンスモデル APPLICATION YK400XR 標準仕様：小型 347 Z軸下降端メカストッパ位置 径φ 0 12 20 20 11 ユーザ用タップ：4-M3×0.5 深さ6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 51 M4アース端子 19.4 4-φ9 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 適用コントローラ RCX340 u 502 防塵・防滴 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 壁取付け・ インバース 中空 73 10 30 （2面幅） ユーザツール 取り付け範囲 標準仕様 断面図A-A 39 39 10 φ16 h7-00.018 φ35 181 147 140 136 73 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時10mm上昇 0 2面幅15 150 （Z軸原点位置） A 大型 （7） Z軸ストローク（10） A ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能） 日本圧着端子製造株式会社 SMコネクタ：SMR-11V-B ピン：SYM-001T-P0.6付属 圧着機はAP-K2Nを使用し てください。 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） 小型/中型 201 186 174 124.7±2 全方位/ タイニー 281 261 349 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 5kg 注文型式 YK500XGL 150 ー ロボット本体 ー ー RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 150：150mm 3L：3.5m F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー P.502 ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 Z軸 150 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ ̶ ±360 50 100 ボールネジ ハーモニックドライブ RCX340 RCX240S プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 5.1 1.1 1020 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.59 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 21 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ YK500XGL R200とR250の角の内側領域をまたぐ動作を行うとアームがマシン 142 ハーネスに当たりますので動作させないでください。 140 104 60 60 90 R500 4-φ9 取付M8ボルト、4本使用 138（ベース寸法） 133° 133° 129 (アーム旋回時最大315） 250 マシンハーネス 633 627 アーム旋回時最大673 R200 250 55 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 481 441 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） 57 中 1.5 大型 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 中空 防塵・防滴 断面図 A-A 350 径φ 11 Z軸下降端メカストッパ位置 50 70 54 20 39 39 10 10 壁取付け・ インバース 2面幅15 4 0 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 適用コントローラ ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 26 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ9 RCX340 u 502 RCX240S u 489 7.8 7.8 視図F 5 φ27 ↓F 150 793.5 11 151.5 ±2 0 150 A 4 A 0 φ16 h7- 0.018 φ35 256 222 202 ユーザ配管1（φ4黒） 174 167 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） 95 79 61 45 12 0 0 28 φ 径 空 47 30 12 小型/中型 ユーザツール 取付範囲 42 150 全方位/ タイニー 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷は付けないでください 296 277 274 248 243 200 196 151.5 ±2 140° 56 674 R1 R 250 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 50 62 88 144° クリーン CLEAN ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 30 442 ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） 1.5 YP-X ピック＆プレイス 本体質量（kg） 93 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 144° XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 250 ±144 150 140° PHASER リニア単軸ロボット X軸 250 ±140 200 アーム長 （mm） P.489 86 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ 7.8 アプリケーション 標準仕様：中型 7.8 APPLICATION YK500XGL オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 LCM100 リニアコンベアモジュール TRANSERVO 小型単軸ロボット FLIP-X 単軸ロボット PHASER リニア単軸ロボット XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス CLEAN クリーン ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） アプリケーション YK500XGL ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK500XGL R200とR250の角の内側領域をまたぐ動作を行うとアームがマシン 142 144° 140° 140 R500 4-φ9 133° R200 R250 マシンハーネス 133° 0 .6 2 22 通し 5 150 2.5 7± 0. 22 02 .6 +0.012 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 視図E RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 φ4 H7 2 φ30 h7 - 0.021 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 詳細図 D 適用コントローラ 0 0.0 φ55 ± 4-φ9 ↑E .6 22 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 .6 4 22 39 39 10 10 1 4-φ4.5 通し D 壁取付け・ インバース φ35 .6 54 φ1 20 194 162 147.5 ±2 0 22 70 26 径 50 28 90° 2.5 ケーブルは可動させないでください。 中空 R27（ケーブル最小曲げ半径） 大型 0 95 79 61 45 12 0 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 視図F 86 150 D 150 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） 7.8 小型/中型 194 162 147.5 ±2 11 7.8 全方位/ タイニー φ27 793.5 ↓F φ 径 空 中 7.8 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷は付けないでください 7.8 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルと ツールフランジ が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° コントローラ 取付M8ボルト、4本使用 138（ベース寸法） 442 90 60 55 CONTROLLER INFORMATION 50 62 88 R1 140° ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 30 144° 104 60 93 ハーネスに当たりますので動作させないでください。 351 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK500XG 標準仕様：中型 ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 10kg 注文型式 YK500XG ロボット本体 ー ー RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 300：300mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー P.502 ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ PHASER リニア単軸ロボット X軸 200 ±130 400 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 BB ー Y軸 300 ±145 200 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 300 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 200 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 7.6 2 .3 1 .7 1700 10（標準仕様）、9（ツールフランジ取付仕様） 0.45 0.30 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 30 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） YP-X ピック＆プレイス 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 YK500XG 71 300 200 194 R25及び寸法50と260の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アーム がマシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 ° 150 79 100 145 ° 130 260 00 50 144 マシンハーネス 165(185) 652 (アーム旋回時最大高さ660) 4-φ5.5 通し R25及び寸法50と260の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アーム がマシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 ± 90° 30 28 各種情報 φ14 114° 左手系動作範囲 （ ）内 ツールフランジ 仕様の場合 30 中空径 R25 R300 ストローク 仕様 675 Z200ｍｍ ストローク 仕様 R3 113 Z300ｍｍ 8 R17 ° 4-φ11 取付M10ボルト、4本使用 130 40 120 60 140 200(ベース寸法) 00 0 防塵・防滴 0 00 145 ° R5 00 130 R3 260 6.5 300 （ベース 取付面） R25 39 40 M4アース端子 46 40 0 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 50 144 114° 右手系動作範囲 （ ）内 ツールフランジ 仕様の場合 X軸メカストッパ位置:132° Y軸メカストッパ位置:147° 9 40 40 壁取付け・ インバース 32 M16x2深さ20(スプライン下部) 適用コントローラ φ70 67 47 27 15 0 78 幅1 断面図A-A ツール取り付け用4-M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 10 大型 Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ14 0 B φ34 h7 -00..000 025 R1 165(185) 平取りとR軸原点の位相関係なし ↑ ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) R300 φ20h7 -00.021 標準仕様 30 3 0.0 2 12 ± 187 192 158.5 148 131.1 ±2 71 2 8ｍｍ上昇 Z軸原点復帰時 40 14 φ50 10 352 A 2面 小型/中型 300 Z軸ストローク 10 200 Z軸ストローク A φ50 259 ° 全方位/ タイニー 0 視図B 81 130 351 283 253 242 213 204 ユーザツール 137.6±2 取付範囲 ° 2 0.0 012 φ5 H7 +00..000 通し 373 89 200 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 54 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) R5 クリーン CLEAN ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 775 178 79 120 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 オプション：ツールフランジ取付仕様 54 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ9 RCX340 u 502 RCX240S u 489 YK500XG Z200ｍｍストローク仕様 YK500XG Z300ｍｍストローク仕様 ー ー ー ー P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 350 ±140 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 Z軸 150 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ ̶ ±360 50 100 ボールネジ ハーモニックドライブ RCX340 RCX240S プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 4.9 1 .1 1020 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.63 2 0.05kgm（ 0.5kgfcms2） 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 22 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 250 ±144 150 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ 104 60 60 140 140° 93 90 518 129 (アーム旋回時最大355） 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷は付けないでください 4 0 26 R27（ケーブル最小曲げ半径） 50 70 20 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 4-φ9 適用コントローラ 150 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 断面図 A-A 1 φ1 54 39 39 10 10 径 0 空 中 7.8 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 ケーブルは可動させないでください。 中空 径 φ 28 151.5 ±2 壁取付け・ インバース 2面幅15 Z軸下降端メカストッパ位置 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 150 1.5 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 7.8 視図F 1.5 4 φ16 h7 - 0.018 φ35 7.8 大型 256 222 ユーザ配管1（φ4黒） 202 174 ユーザ配管2（φ4赤） 167 ユーザ配管3（φ4青） 95 79 61 45 12 0 0 86 30 12 793.5 ↓F 小型/中型 150 47 A A 0 ユーザツール 取付範囲 φ27 全方位/ タイニー 296 277 274 248 243 200 196 151.5 ±2 57 11 481 441 42 7.8 633 アーム旋回時最大673 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 5 350 コントローラ 取付M8ボルト、4本使用 CONTROLLER INFORMATION 4-φ9 R 250 250 08 R600 62 88 138（ベース寸法） 56 674 627 50 R2 140° 30 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） 144° 142 144° YK600XGL ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） クリーン ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 無記入：なし 150：150mm 3L：3.5m F：あり S：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 ー ー FLIP-X ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK600XGL 150 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 5kg アプリケーション 標準仕様：中型 APPLICATION YK600XGL 353 小型単軸ロボット FLIP-X 単軸ロボット PHASER リニア単軸ロボット XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス 104 60 60 140 90 140° 138（ベース寸法） 08 R600 518 62 50 88 4-φ9 R 250 コントローラ 取付M8ボルト、4本使用 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルと ツールフランジ が干渉する位置は使用できませんので注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：142° ・Y軸メカストッパ位置：146° 各種情報 4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし） 2.5 4 .6 22 .6 22 2 RCX340 u 502 RCX240 u 489 +0.012 0 7± 0. 22 02 .6 φ4 H7 2 39 39 10 10 0 φ30 h7 - 0.021 通し 視図E 150 86 1 0.0 適用コントローラ ± 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 4-φ9 ここに付くツール質量は先端質量に ベース背面にはメンテナンス上の 含めてください。 十分なスペースを確保してください。 詳細図 D .6 ↑E 空 中 D オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 .6 φ1 20 194 162 147.5 ±2 0 22 径 4-φ4.5 通し 54 φ55 354 26 22 壁取付け・ インバース 50 70 ユーザ配線用 (1∼10番使用可能） φ35 ケーブルは可動させないでください。 7.8 視図F Dサブコネクタ 95 79 61 45 12 0 28 R27（ケーブル最小曲げ半径） 7.8 2.5 D 150 大型 0 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） 中空 小型/中型 194 162 147.5 ±2 ↓F 5 793.5 150 全方位/ タイニー φ27 径 φ 7.8 11 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷は付けないでください 90° CONTROLLER INFORMATION 30 144° クリーン CLEAN ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼10番使用可能） R2 7.8 TRANSERVO 142 144° LCM100 リニアコンベアモジュール ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） 140° アプリケーション YK600XGL ツールフランジ取付仕様 93 APPLICATION YK600XGL ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 軸仕様 P.489 ■ 適用コントローラ X軸 300 ±130 400 アーム長 （mm） 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ Y軸 300 ±145 200 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 300 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 200 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 ±0.01 ±0.004 8.4 2 .3 1 .7 1700 10（標準仕様）、9（ツールフランジ取付仕様） 0.46 0.30 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 31 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 YK600XG 300 300 寸法135と220の角の内側領域をまたぐ動作を行うとアームがマシン ハーネスに当たりますので動作させないでください。 194 130 135 652 アーム旋回時最大高さ660 4-φ5.5 通し 中空径 φ 135° 左手系動作範囲 30 30 14 28 ± 10 40 40 9 幅1 00 ° R6 145° 130 6.5 39 40 220 0.0 2 300 M4アース端子 46 40 0 135 135° 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置:132° Y軸メカストッパ位置:147° ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) オプション：ツールフランジ取付仕様 54 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ9 適用コントローラ YK600XG Z200ｍｍストローク仕様 YK600XG Z300ｍｍストローク仕様 RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 32 M16x2深さ20(スプライン下部) 47 27 15 0 00 R3 壁取付け・ インバース ツール取り付け用4-M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 0.00 B φ34 h7 -0.03 67 （ベース 取付面） 中空径φ14 断面図A-A 10 0 ↑ φ70 R180 大型 Z軸下降端メカストッパ位置 0 2面 標準仕様 30 3 12 ± 平取りとR軸原点の位相関係なし 2 φ20h7 -00.021 200 8ｍｍ上昇 Z軸原点復帰時 14 φ50 187 192 158.5 148 131.1 ±2 71 小型/中型 300 Z軸ストローク 10 200 Z軸ストローク 40 A 全方位/ タイニー A ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) φ50 259 R300 0 視図B 81 ° 130 351 283 253 242 213 204 ユーザツール 137.6±2 取付範囲 0 2 0.0 012 φ5 H7+00..000 通し 373 89 各種情報 寸法135と220の角の内側領域をまたぐ動作を行うとアームが マシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 90° ストローク 仕様 R300 220 マシンハーネス 675 Z200ｍｍ コントローラ R180 CONTROLLER INFORMATION 00 ° 130 R3 Z300ｍｍ ストローク 仕様 145° 113 4-φ11 取付M10ボルト,4本使用 40 120 60 140 200(ベース寸法) 00 54 775 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) R6 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) ° 79 100 150 178 79 120 71 クリーン R3 ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 300：300mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 FLIP-X ー ー 単軸ロボット ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK600XG LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 10kg アプリケーション 標準仕様：中型 APPLICATION YK600XG 355 注文型式 YK600XGH ロボット本体 ー ー ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ P.489 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 ±0.01 ±0.004 7.7 2 .3 1 .7 920 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.47 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：48 Z軸400mm：50 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK600XGH 400 200 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 220 ° 130 400 ° 100 97° 寸法100と400の角の内側領域をまたぐ動作 を行うとアームがマシンハーネスに当たり ますので動作させないでください。 90° 40 ± 左手系動作範囲 平取りとR軸原点の位相関係なし 0 0 標準仕様 Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ18 ↑ B 150° 130 6.5 ユーザツール 0 取付範囲 φ25h7-0.021 φ55 φ50 h7-00.03 φ95 （ベース 取付面） 74 54 47 34 19 0 100 97° 21 25 46 M4アース端子 寸法100と400の角の内側領域をまたぐ動作 を行うとアームがマシンハーネスに当たり ますので動作させないでください。 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置:132° ユーザ配線用 Y軸メカストッパ位置:152° Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) ツール取り付け用4-M4x0.7通し オプション：ツールフランジ取付仕様 バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 R27（ケーブル最小曲げ半径） 54 ケーブルは可動させないでください。 12 大型 断面図 A-A 00 R4 R400 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 53 6ｍｍ上昇 小型/中型 Z軸原点復帰時 A 45 14 A 400 Z軸ストローク 12 200 Z軸ストローク 全方位/ タイニー 268 339.5 219 202.2 254.5 219 2 476 R24 8 φ65 ° 86 98 99 40 視図B 130 各種情報 アーム旋回時 最大高さ770 ° 12 ± φ6 H7 +00.01 通し 711 40 マシンハーネス ストローク 仕様 0.0 2 2 0.0 790 Z200mm 48 48 壁取付け・ インバース ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 防塵・防滴 15 356 150° 18 40 ストローク 仕様 130 R400 径φ Z400mm 38 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 中空 990 0 00 4-φ6.6 通し 63 128 440 368 333.5 319.5 278 273 208.7±2 8 R24 R4 φ14 取付M12ボルト,4本使用 50 145 75 170 245(ベース寸法) 00 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R6 クリーン CLEAN 189 99 99 220 80 161 YP-X ピック＆プレイス 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 120 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 200 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 400 PHASER リニア単軸ロボット X軸 200 ±130 750 2面幅24 FLIP-X 単軸ロボット ■ 適用コントローラ アーム長 （mm） 減速機構 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 軸仕様 ー 400 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 20kg 00 アプリケーション 標準仕様：中型 R6 APPLICATION YK600XGH 36 M20x2.5深さ20(スプライン下部) 適用コントローラ 4-φ9 RCX340 u 502 RCX240 u 489 YK600XGH Z200mmストローク仕様 YK600XGH Z400mmストローク仕様 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 300 ±130 750 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ アーム長 （mm） 軸仕様 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 ±0.01 ±0.004 8.4 2 .3 1 .7 920 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.42 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：50 Z軸400mm：52 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK700XG 400 300 R30及び寸法100と300の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 220 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アームが マシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 ° 130 300 202(225) 90° 124° 左手系動作範囲 120 2面幅24 40 6.5 21 46 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) M4アース端子 12 断面図 A-A 150° 124° 100 140(150) （ ）内 ツールフランジ 右手系動作範囲 仕様の場合 X軸メカストッパ位置:132° Y軸メカストッパ位置:152° オプション：ツールフランジ取付仕様 壁取付け・ インバース ツール取り付け用4-M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 54 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 R40 0 R30 130 ° 0.0 2 ± 40 12 （ベース 取付面） 25 53 45 14 2 200 400 6ｍｍ上昇 Z軸原点復帰時 Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ18 0 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 48 48 36 M20x2.5深さ20(スプライン下部) 4-φ9 適用コントローラ YK700XG Z200mmストローク仕様 YK700XG Z400mmストローク仕様 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 15 大型 400 Z軸ストローク 12 200 Z軸ストローク 標準仕様 0 54 47 34 19 0 05 小型/中型 φ25h7-00.021 φ55 平取りとR軸原点の位相関係なし ↑ 0 B φ50 h7 -0.03 74 φ95 00 R7 R2 全方位/ タイニー ユーザツール 取付範囲 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) ° A 268 339.5 219 202.2 254.5 219 130 A φ65 476 99 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アームが マシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 各種情報 86 98 R30及び寸法100と300の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 視図B 711 アーム旋回時 最大高さ770 （ ）内 ツールフランジ 仕様の場合 コントローラ 通し CONTROLLER INFORMATION 0 ° +0.012 0 マシンハーネス Z200mm ストローク 仕様 0 140(150) 2 0.0 φ6 H7 R2 100 40 ± 790 440 368 333.5 319.5 278 273 208.7±2 18 38 ストローク 仕様 05 40 径φ 130 中空 00 R40 R30 4-φ6.6 通し Z400mm R7 R400 4-φ14 50 145 取付M12ボルト,4本使用 75 170 245(ベース寸法) 63 128 990 ° ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 150 189 99 99 220 161 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) R400 202(225) 300 80 クリーン R3 ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 FLIP-X ー ー 単軸ロボット ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK700XG LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 700mm ● 最大可搬質量 20kg アプリケーション 標準仕様：大型 APPLICATION YK700XG 357 注文型式 YK800XG ー ロボット本体 ー ー ー RCX340-4 ー 小型単軸ロボット ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー P.502 ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 回転範囲（°） 減速器 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 ±0.01 ±0.004 9.2 2 .3 1 .7 920 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.48 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：52 Z軸400mm：54 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK800XG R30及び寸法100と250の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 220 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アームが マシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 ° 130 90° 45 14 0 φ25h7 -0.021 φ55 平取りとR軸原点の位相関係なし 0 標準仕様 大型 Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ18 0 202 (225) 250 ° 6.5 ↑ B φ95 （ベース 取付面） φ50 h7 -00.03 74 54 47 34 19 0 53 Z軸原点復帰時 6ｍｍ上昇 小型/中型 400Z軸ストローク 12 200Z軸ストローク ユーザツール 取付範囲 25 21 46 M4アース端子 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 00 R2 07 100 140(150) 141° （ ）内 ツールフランジ 仕様の場合 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置：132° Y軸メカストッパ位置：152° 12 断面図 A-A 壁取付け・ インバース ツール取り付け用4−M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 54 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 防塵・防滴 48 48 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 15 358 オプション：ツールフランジ取付仕様 36 M20x2.5深さ20(スプライン下部) 適用コントローラ 4-φ9 RCX340 u 502 RCX240 u 489 YK800XG Z200mmストローク仕様 YK800XG Z400mmストローク仕様 ° 339.5 219 202.2 254.5 219 130 全方位/ タイニー A ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 268 99 A φ65 476 150 2 40 0.0 40 ± 12 上昇端ストッパ、ツールフランジがベースに、または、アームが マシンハーネスに当たりますので動作させないでください。 ° 98 2 各種情報 R30及び寸法100と250の角の内側領域をまたぐ動作を行うとZ軸 アーム旋回時 最大高さ770 86 ° （ ）内 141° ツールフランジ 仕様の場合 左手系動作範囲 視図B 711 R400 R30 通し 0 130 00 R4 +0.012 R207 00 40 マシンハーネス Z200mm 0 140(150) 2 0.0 790 φ6 H7 ストローク 仕様 440 368 333.5 319.5 278 273 208.7±2 18 ± Z400mm R8 径φ ストローク 仕様 100 40 中空 38 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 4-φ14 50 145 取付M12ボルト,4本使用 75 170 245(ベース寸法) 4-φ6.6 通し 63 128 990 ° 150 クリーン CLEAN ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 130 400 250 202 (225) 400 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 189 99 99 220 80 161 YP-X ピック＆プレイス 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 120 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 200 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 400 PHASER リニア単軸ロボット X軸 400 ±130 750 アーム長 （mm） モータ出力 AC（W） 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ 2面幅24 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー R8 TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー 00 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 800mm ● 最大可搬質量 20kg R4 アプリケーション 標準仕様：大型 R40 0 R30 APPLICATION YK800XG ー ー ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 500 ±130 750 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ アーム長 （mm） 軸仕様 BB ー Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 伝達方式 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 ±0.01 ±0.004 9.9 2 .3 1 .7 920 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.49 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：54 Z軸400mm：56 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK900XG 500 220 189 99 99 220 130 161 120 ° 2面幅24 中空径φ18 0 R40 2 ° 130 6.5 150° 0.0 40 12 （ベース 取付面） M4アース端子 53 45 14 2 200 74 54 47 34 19 0 400 6ｍｍ上昇 Z軸原点復帰時 0 φ95 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置:132° Y軸メカストッパ位置:152° 25 21 46 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 大型 断面図 A-A 12 400 Z軸ストローク 12 200 Z軸ストローク Z軸下降端メカストッパ位置 0 ° 150 φ50 h7 -00.03 小型/中型 標準仕様 B 全方位/ タイニー φ25h7 -00.021 φ55 平取りとR軸原点の位相関係なし ↑ 各種情報 ユーザツール 取付範囲 00 R4 00 A 2 R25 R4 268 339.5 219 202.2 254.5 219 99 A φ65 476 0 R90 ° 98 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 130 視図B アーム旋回時 最大高さ770 86 ± 通し 0 711 ストローク 仕様 40 2 0.0 +0.012 コントローラ 40 ± φ6 H7 790 Z200mm CONTROLLER INFORMATION 1 50° 左手系動作範囲 40 18 38 Z400mm オプション：ツールフランジ取付仕様 壁取付け・ インバース ツール取り付け用4-M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 R27（ケーブル最小曲げ半径） 54 ケーブルは可動させないでください。 15 36 M20x2.5深さ20(スプライン下部) 4-φ9 適用コントローラ YK900XG Z200mmストローク仕様 YK900XG Z400mmストローク仕様 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 48 48 0 00 径φ ストローク 仕様 130 00 中空 990 R252 R4 4-φ14 50 145 取付M12ボルト,4本使用 75 170 245(ベース寸法) 4-φ6.6 通し 63 128 R9 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 440 368 333.5 319.5 278 273 208.7±2 150° ° 400 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 90° 80 クリーン R3 ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 FLIP-X ー ー 単軸ロボット ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK900XG LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 900mm ● 最大可搬質量 20kg アプリケーション 標準仕様：大型 APPLICATION YK900XG 359 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール 標準仕様：大型 ● アーム長 1000mm ● 最大可搬質量 20kg 注文型式 YK1000XG ロボット本体 ー ー ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー P.502 ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速器 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 ±0.01 ±0.004 10.6 2 .3 1 .7 920 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.49 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：56 Z軸400mm：58 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK1000XG 400 600 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 220 ° ° 130 R40 63 128 中空 0 φ25h7 -0.021 φ55 平取りとR軸原点の位相関係なし 0 2面幅24 標準仕様 Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ18 0 00 R4 90° 2 0.0 ° 12 130 0 R40 6.5 ↑ B φ50 h7 -00.03 φ95 74 54 47 34 19 0 （ベース 取付面） ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) ° 150 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置:132° Y軸メカストッパ位置:152° 53 45 14 ユーザツール 取付範囲 40 4 0 6ｍｍ上昇 Z軸原点復帰時 小型/中型 400 Z軸ストローク 12 200 Z軸ストローク φ65 268 339.5 219 202.2 254.5 219 00 A 00 R1 3 R32 R4 全方位/ タイニー A 0 ° 130 各種情報 視図B 476 99 ± 通し 0 アーム旋回時 最大高さ770 86 98 25 46 M4アース端子 21 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 大型 12 断面図 A-A オプション：ツールフランジ取付仕様 壁取付け・ インバース ツール取り付け用4-M4x0.7通し バインドネジM4長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10ｍｍ以上入らない事 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 R27（ケーブル最小曲げ半径） 54 ケーブルは可動させないでください。 防塵・防滴 48 48 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 15 360 +0.012 711 ストローク 仕様 0 0 2 0.0 φ6 H7 790 Z200mm 440 368 333.5 319.5 278 273 208.7±2 18 ± ストローク 仕様 1 50° 左手系動作範囲 4 40 径φ Z400mm 38 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 0 4-φ6.6 通し 990 130 150° R32 3 4-φ14 取付M12ボルト,4本使用 0 50 145 75 170 245(ベース寸法) 00 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R1 クリーン CLEAN 189 99 99 220 80 161 YP-X ピック＆プレイス 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 120 YK-XG スカラロボット 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 2 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 200 PHASER リニア単軸ロボット X軸 600 ±130 750 アーム長 （mm） 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ 400 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー 150° APPLICATION YK1000XG 36 M20x2.5深さ20(スプライン下部) 適用コントローラ 4-φ9 RCX340 u 502 RCX240 u 489 YK1000XG Z200mmストローク仕様 YK1000XG Z400mmストローク仕様 R ー ー ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 600 ±125 900 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 軸仕様 BB ー 伝達方式 Y軸 600 ±150 800 遊星歯車 遊星歯車 モータ ∼ 減速器 直結 減速器 ∼ 出力 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） Z軸 400 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R ̶ ±360 600 400 ボールネジ ハーモニックドライブ プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 タイミングベルト伝達 タイミングベルト伝達 直結 直結 直結 ±0.05 ±0.02 ±0.005 0.75 600 50 0.91 2.45 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 124 クリーン ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー リニア単軸ロボット RCX340-4 FLIP-X ー Z軸ストローク ー ケーブル長 3L：3.5m 5L：5m 10L：10m ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK1200X 400 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 1200mm ● 最大可搬質量 50kg アプリケーション 標準仕様：大型 APPLICATION YK1200X 7.4 最大可搬質量（kg） 標準サイクルタイム：5kg 可搬時（sec）※2 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.534をご参照ください。 YK1200X 69 45 ° φ10 (下部M16ネジ締込み時に ご使用ください) 11 R3 R1 125 200 125 ° 補助シャフト固定用プレート 150° 90 170 200 250 Z軸先端形状 150° ° (ベース寸法) 128 128 ° 90 R2 00 1168 全方位/ タイニー R6 1124 小型/中型 ° 15 2° 152 2x2-M4x0.7 深さ10(対面同様) X,Y軸メカストッパ位置 541 45 69 400 442 390 φ10 φ25 -00..01 02 M16x2 深さ25 131 161.5 M4アース端子 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 25 0 適用コントローラ 67 49 29 0 ユーザ配線用Dサブコネクタ (1-20番使用可能) 47 0 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 0 542.3 20 壁取付け・ インバース 381±2 95 大型 60 830 783 各種情報 4-φ14 取付M12ボルト使用 200 R 91 103 97 140 112 252 動作範囲 R1 150 140 M16x2 深さ25 5 R290 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R 210 R13 0 R2 ユーザ用Dサブコネクタ (1-20番使用可能) 600 コントローラ 600 CONTROLLER INFORMATION 70 スプラインシャフト(中空) 中空径φ12 φ25 -00..01 02 600 361 注文型式 YK300XGS ー ロボット本体 ー 150 ー ー ー ー 小型単軸ロボット RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー RCX240S ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) ー ー ー P.502 ー ー ー BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ Y軸 150 ±130 150 Z軸 150 R軸 アーム長（mm） 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 モータ ∼ 減速器 減速機構 直結 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） ±0.01 ±0.01 XYZ：mm） 軸仕様 4.4 ̶ ±360 RCX340 RCX240S 100 1000 ハーモニックドライブ ±0.004 1020（壁取付け） 720（インバース） 1.0 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK300XGS ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） 26 104 140 150 断面図B-B M4アース端子 十分なスペースを確保してください。 ケーブルは可動させないで ください。 381 381 （アーム旋回時 最大高さ410） 各種情報 B 動作範囲 4-φ9 取付Ｍ8ボルト 4本使用 φ6H7 通し 8 2-R 中空 径φ 25 ユーザ用タップ 6-M3×0.5 深さ6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 50 64° C φ27 150 60 11 断面図A-A R1 《オプション》 ・Z軸上昇端追加ストッパ : Z軸原点位置を 12mm,15mm,18mm,... と低く変更可(3mmとび) ・Z軸下降端追加ストッパ : 下降端ストッパ位置を17mm以上高く変更可。 (動作範囲4mm手前) (ユーザ配線配管スプライン中通し仕様では使用できません。) 501 60 4-M3×0.5 通し （R軸原点位置との位相関係はなし） 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷はかけないでください。 0 142±2 7.8 70 20 47 ユーザツール取付範囲 φ16h7 -00.018 φ35 50 0 14.5 35 59 72 中空径 φ11 7. 8 壁取付け・ インバース メカストッパ位置 42 2面幅15 150 4 大型 Z軸下降端 A 30 12 小型/中型 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時 Z軸4mm上昇 A 防塵・防滴 39 39 10 10 全方位/ タイニー Z軸上昇端 4 135 148 240 64° X軸メカストッパ位置：122° Y軸メカストッパ位置：132° 4-φ9 B 187.5 0 16.5 46 51 94 98 142±2 R127 R27（ケーブル最小曲げ半径） ベース上面にはメンテナンス上の 131 47 R300 ユーザ配管3（φ4青） 13 26 90 57 ° 150 120 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 56 126 136 12 38 ° クリーン CLEAN ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管3（φ4青） 130 ユーザ配線用Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） 43 5 YP-X ピック＆プレイス ※ 可動範囲は、 Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限すること ができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 周囲温度一定時の値です｡ 上下移動25mm､水平移動300mmの往復動作(2kg可搬､粗位置決めアーチモーション時)。 加速度係数の設定に制限があります｡P.531をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ 93 YK-XG スカラロボット 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.49 0.05 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 19.5 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 ° XY-X 直交ロボット 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） コントローラ 電源容量（VA） 150 PHASER リニア単軸ロボット X軸 150 ±120 200 130 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 ※1. ※2. ※3. ※4. ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。誤った取り付けを 行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 ー ° TRANSERVO ー 取付け方法 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし 無記入：なし 3L：3.5m W：壁取付け （外観図通り） F：あり S：あり 5L：5m ： 壁取付け 10L：10m U インバース （天地逆） ※1 120 LCM100 リニアコンベアモジュール ※ 受注生産ですので、納期は弊社営業までお問い合わせください。 6H7 92.5 185.5（ベース寸法） 41 アプリケーション ● アーム長 300mm ● 最大可搬質量 5kg 壁取付け・インバース仕様 54 APPLICATION YK300XGS 7.8 7.8 視図C オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 362 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 クリーン 13 26 ° 130 ° 120 90 104 140 26 93 6H7 92.5 185.5（ベース寸法） 41 54 135 25 5 150 .6 22 大型 0 φ11 7.8 7.8 視図C オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 39 39 10 10 146±2 中空径 150 視図A ユーザ用タップ6-M3×0.5 深さ6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 7.8 70 20 7.8 0.0 7± 50 壁取付け・ インバース 4 2 22 .6 小型/中型 通し （Ｒ軸原点位置との位相関係はなし） 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷はかけないでください。 全方位/ タイニー +0.012 60 60 4-M3×0.5 通し 各種情報 C φ27 コントローラ X軸メカストッパ位置：122° Y軸メカストッパ位置：132° 《オプション》 ・Z軸上昇端追加ストッパ : Z軸原点位置を 12mm,15mm,18mm,... と低く変更可(3mmとび) ・Z軸下降端追加ストッパ : 下降端ストッパ位置を17mm以上高く変更可。 (動作範囲4mm手前) (ユーザ配線配管スプライン中通し仕様では使用できません。) CONTROLLER INFORMATION 4 10 2 46 CLEAN 4 YP-X ピック＆プレイス 90° 150 YK-XG .6 22 .02 Ｚ軸下降端 メカストッパ位置 64° 501 ±0 A 0 スカラロボット 8 2-R 50 .6 中空径φ11 4-φ4.5 通し φ4H7 XY-X 64° 4-φ9 0 14.5 35 59 72 .6 φ55 R1 240 動作範囲 4-φ9 取付M8ボルト 187.5 4本使用 φ6H7 通し 148 φ35 0 φ30h7 -0.021 直交ロボット B 22 Ｚ軸上昇端 メカストッパ位置 Ｚ軸原点復帰時 Ｚ軸4mm上昇 PHASER ケーブルは可動させないで ください。 381 47 リニア単軸ロボット ベース上面にはメンテナンス上の （アーム旋回時 最大高さ410） 42 FLIP-X R127 22 0 16.5 46 51 94 98 146±2 R300 断面図B-B R27（ケーブル最小曲げ半径） 十分なスペースを確保してください。 381 B 単軸ロボット M4アース端子 131 47 小型単軸ロボット 57 150 TRANSERVO 150 12 38 ° ユーザ配管3（φ4青） 120 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） ° 56 126 136 LCM100 ユーザ配線用Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） 43 130 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管3（φ4青） リニアコンベアモジュール ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） アプリケーション YK300XGS ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK300XGS 363 注文型式 YK400XGS ロボット本体 ー ー 150 ー ー ー ー 小型単軸ロボット RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー RCX240S ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 ー ー ー ー ー ー BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ Y軸 150 ±144 150 Z軸 150 R軸 アーム長（mm） 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 モータ ∼ 減速器 減速機構 直結 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） ±0.01 ±0.01 XYZ：mm） 軸仕様 6.1 コントローラ 電源容量 （VA） ̶ ±360 RCX340 RCX240S 100 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 ハーモニックドライブ ±0.004 1020（壁取付け） 720（インバース） 1.1 YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス 5（標準仕様）、4（オプション仕様※4） 0.49 0.05 0.2×10 φ4×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 20 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、 Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限すること ができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です｡ 上下移動25mm､水平移動300mmの往復動作(2kg可搬､粗位置決めアーチモーション時)。 加速度係数の設定に制限があります｡P.532をご参照ください。 オプション仕様(ツールフランジ取付仕様、ユーザ配線配管スプライン中通し仕様)の場合は最大可搬質量は4kgとなります｡ YK400XGS 43 13 26 ° ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） 381 250 47 断面図B-B R27(ケーブル最小曲げ半径） ベース上面にはメンテナンス上の ケーブルは可動させないで 十分なスペースを確保してください。 ください。 0 381 各種情報 B 125° 4-φ9 6H7 92.5 185.5（ベース寸法） 41 54 取付M8ボルト 187.5 4本使用 φ 6H7 通し 148 8 2-R ユーザツール取付範囲 0 150 径φ 断面図A-A 60 60 （Ｒ軸原点位置との位相関係はなし） 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷はかけないでください。 7.8 70 20 C 4-M3×0.5 通し 7.8 50 ユーザ用タップ 6-M3×0.5 深さ6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 防塵・防滴 39 39 10 10 壁取付け・ インバース Ｚ軸下降端 メカストッパ位置 φ27 150 11 中空 125° 作させないでください。 動作範囲 《オプション》 X軸メカストッパ位置：127° Y軸メカストッパ位置：146° ・Z軸上昇端追加ストッパ : Z軸原点位置を 12mm,15mm,18mm,... と低く変更可(3mmとび) ・Z軸下降端追加ストッパ : 下降端ストッパ位置を17mm以上高く変更可。 (動作範囲4mm手前) (ユーザ配線配管スプライン中通し仕様では御使用できません。) 501 4 大型 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時 Z軸4mm上昇 47 φ16h7-0.018 φ35 Z軸上昇端 0 14.5 35 59 72 25 135 A 42 2面幅15 A 30 12 小型/中型 4 全方位/ タイニー 0 16.5 46 51 94 98 142±2 240 R205と寸法240の角の内側領域をまたぐ動作を行 うと、Y軸及びカバーがベースに当たりますので動 4-φ9 142±2 中空径 φ11 7.8 7.8 視図C 0 150 （アーム旋回時 最大高さ410） B R400 5 57 R156 R15 150 M4アース端子 5 56 126 136 131 ユーザ配管3（φ4青） 12 38 R20 コントローラ CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管3（φ4青） オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 364 適用コントローラ 125 ユーザ配線用Dサブコネクタ （1∼10番使用可能） 144° クリーン CLEAN ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） 26 XY-X 直交ロボット 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） 104 140 PHASER リニア単軸ロボット X軸 250 ±125 200 93 FLIP-X 単軸ロボット ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。誤った取り付けを 行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 ※1. ※2. ※3. ※4. ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ 90 TRANSERVO ー 取付け方法 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし 無記入：なし 3L：3.5m W：壁取付け （外観図通り） F：あり S：あり 5L：5m ： 壁取付け 10L：10m U インバース （天地逆） ※1 144° LCM100 リニアコンベアモジュール ※ 受注生産ですので、納期は弊社営業までお問い合わせください。 ° アプリケーション ● アーム長 400mm ● 最大可搬質量 5kg 壁取付け・インバース仕様 125 APPLICATION YK400XGS RCX340 u 502 RCX240S u 489 13 26 144° ° 125 104 140 26 93 90 2 22 .6 0.0 150 5 6H7 92.5 185.5（ベース寸法） 41 54 25 135 .6 22 4 10 2 46 7± 大型 7 .8 39 39 10 10 視図C 146±2 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 オプション: ユーザ配線配管スプライン中通し仕様 壁取付け・ インバース φ11 7.8 150 7.8 0 中空径 7.8 適用コントローラ 小型/中型 視図A ユーザ用タップ 6-Ｍ3×0．5 深さ6 ここに付くツール質量は先端質量に含めてください。 全方位/ タイニー 4-M3×0.5 通し （Ｒ軸原点位置との位相関係はなし） 配線配管クランプ用ですので、 大きな負荷はかけないでください。 各種情報 C コントローラ 60 φ27 CONTROLLER INFORMATION 4 クリーン 150 CLEAN 4 YP-X 70 20 ピック＆プレイス 50 YK-XG 90° Ｚ軸下降端 メカストッパ位置 通し 125° 動作範囲 X軸メカストッパ位置：127° 《オプション》 Y軸メカストッパ位置：146° ・Z軸上昇端追加ストッパ : Z軸原点位置を 12mm,15mm,18mm,... と低く変更可(3mmとび) ・Z軸下降端追加ストッパ : 下降端ストッパ位置を17mm以上高く変更可。 (動作範囲4mm手前) (ユーザ配線配管スプライン中通し仕様では使用できません。) 501 60 +0.012 0 スカラロボット 8 2-R .6 . 02 ±0 φ4H7 240 びカバーがベースに当たりますので動作させないでください。 22 .6 A XY-X 125° R205と寸法240の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、Y軸及 .6 φ30h7-00.021 φ55 47 中空径φ11 4-φ4.5 通し 22 Ｚ軸上昇端 メカストッパ位置 Ｚ軸原点復帰時 Ｚ軸4mm上昇 42 直交ロボット 0 φ35 PHASER R 15 取付M8ボルト 187.5 4本使用 148 φ6H7 通し 0 14.5 35 59 72 R400 5 4-φ9 4-φ9 B 22 0 16.5 46 51 94 98 146±2 リニア単軸ロボット R156 381 （アーム旋回時 最大高さ410） B FLIP-X 断面図B-B ベース上面にはメンテナンス R27(ケーブル最小曲げ半径） 上の十分なスペースを確保 してください。 ケーブルは可動させないで ください。 131 47 単軸ロボット 381 250 ユーザ配管3（φ4青） M4アース端子 R20 57 12 38 ° 150 小型単軸ロボット ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） 125 56 126 136 TRANSERVO ユーザ配線用Dサブコネクタ （１∼１0番使用可能） 144° ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管3（φ4青） LCM100 43 リニアコンベアモジュール ユーザ配線用Dサブコネクタ（1∼10番使用可能） アプリケーション YK400XGS ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK400XGS 365 注文型式 YK500XGS-W（壁取付け） YK500XGS-U （壁取付けインバース） YK500XGS ー ロボット本体 ー 取付け方法 ※1 ー （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） 小型単軸ロボット RCX340-4 ー ー 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm 無記入：なし 3L：3.5m 300：300mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー RCX240 ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー ー ー BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 P.489 ■ 適用コントローラ Y軸 300 ±125 200 Z軸 R軸 アーム長（mm） 200 300 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 減速機構 直結 モータ ∼ 減速器 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 ※1 繰り返し位置決め精度 （XYZ：mm） （R：°） ±0.01 ±0.01 軸仕様 7.6 1 .7 RCX340 RCX240-R3 200 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 ハーモニックドライブ ±0.004 1700（壁取付け） 800（インバース） 10（標準仕様）、9（ツールフランジ取付仕様） 0.45 0.30 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 30 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK500XGS ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 89.5 106 46 40 10 左手系動作範囲 R27（ケーブル最小曲げ半径） 60 6.5 2 200 ° 125 158 ↑ B φ34 h7 -00.025 φ70 4-φ5.5 通し 中空 30 径φ 30 14 2 オプション：ツールフランジ取付仕様 0.0 0.0 12 ± 防塵・防滴 40 40 110° 右手系動作範囲 φ5 H7 +00.012 通し M16×2 深さ20 (スプライン下部) 適用コントローラ 00 R3 R248 X軸メカストッパ位置：107° Y軸メカストッパ位置：127° ± ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し 断面図 A-A バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 109.5 153.5 170±2 28 壁取付け・ インバース 10 幅1 Z軸下降端メカストッパ位置 9 標準仕様 面取りとR軸原点の位相関係なし φ50 300 63 71 ユーザツール取付範囲 中空径φ14 φ20 h7 114 二面 8 φ50 10 大型 200 14 A 300 小型/中型 0 0 13.5（ベース 42 取付面） 10 32 366 10 2-R 72 40 全方位/ タイニー Z軸上昇端 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 8mm上昇 φ8H7 通し 0 89 R30 10 5 取付けM10ボルト 6本使用 ° 6-φ11 5° 10 各種情報 202 A 5° 0 110° ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 ケーブルは可動させないでください。 4-φ9 89.5 50 0 18 48 59 88 97.5 163.5 ±2 R248 M4アース端子 (406) Z200mm 374 10 159 ストローク仕様 00 15 R30 ストローク仕様 ° Z300mm 474 113 20 20 27 125 00 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 54 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R5 クリーン CLEAN ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R3 00 200 R5 300 5° 71 8H7 20 80 80 200 (ベース寸法) 50 YP-X ピック＆プレイス ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 RCX340 u 502 RCX240 u 489 90° YK-XG スカラロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） 2.3 ̶ ±360 30 XY-X 直交ロボット 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） コントローラ 電源容量（VA） 39 40 178 PHASER リニア単軸ロボット X軸 200 ±105 400 120 FLIP-X 単軸ロボット ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 100 TRANSERVO W：壁取付け ー 30 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 10kg 2 アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 54 APPLICATION YK500XGS 視図B YK500XGS YK500XGS Z200mmストローク仕様 Z300mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 適用コントローラ ー R3 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 P.489 ■ 適用コントローラ X軸 300 ±130 400 Y軸 300 ±145 200 Z軸 R軸 アーム長 （mm） 200 300 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 減速機構 直結 モータ ∼ 減速器 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 ※1 繰り返し位置決め精度 （XYZ：mm） （R：°） ±0.01 ±0.01 軸仕様 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 8.4 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） 2 .3 コントローラ 電源容量（VA） ̶ ±360 RCX340 RCX240-R3 200 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 ハーモニックドライブ ±0.004 1700（壁取付け） 800（インバース） 1 .7 10（標準仕様）、9（ツールフランジ取付仕様） 0.46 0.30 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 31 クリーン ー P.502 CLEAN ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー YP-X ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X 適用コントローラ / 制御軸数 ー 直交ロボット ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 300：300mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー PHASER （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） RCX340-4 ー ー リニア単軸ロボット 取付け方法 W：壁取付け ー FLIP-X ー ー ※1 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット YK600XGS （壁取付けインバース） TRANSERVO YK600XGS-U YK600XGS-W（壁取付け） LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 10kg アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 APPLICATION YK600XGS ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK600XGS 300 89.5 106 46 40 ユーザ配線用 Dサブコネクタ 39 40 178 100 20 158 X軸メカストッパ範囲：132° Y軸メカストッパ範囲：147° 0 φ34 h7-0.025 φ70 4-φ5.5 通し 中空 30 90° 14 ± 2 通し 12 ± 0 0.0 +0.012 M16×2 深さ20 (スプライン下部) 適用コントローラ 30 視図B 30 YK600XGS Z200mmストローク仕様 YK600XGS Z300mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 2 0.0 40 40 30 径φ 28 オプション： ツールフランジ取付仕様 φ5 H7 10 32 145° 54 60 6.5 300 B 壁取付け・ インバース 断面図 A-A ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 10 2 200 9 幅1 二面 中空径φ14 14 40 8 200 300 10 Z軸下降端メカストッパ位置 ↑ ° 145 右手系動作範囲 大型 面取りとR軸原点の位相関係なし 63 標準仕様 0 R30 小型/中型 71 ユーザツール取付範囲 φ50 全方位/ タイニー φ50 φ20h7 R180 各種情報 A 0 0 13.5 42 109.5 114 153.5 170 ±2 10 2-R R300 A 163.5 ±2 Z軸上昇端 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 8mm上昇 φ8H7 通し （ベース 取付面） 50 0 18 48 59 88 97.5 00 R6 ° 89 130 202 左手系動作範囲 6-φ11 取付けM10ボルト 6本使用 4-φ9 8H7 80 80 200(ベース寸法) 50 130 ° 89.5 コントローラ Z200mm 374 145° ケーブルは可動させないで ください。 CONTROLLER INFORMATION (439) R27（ケーブル最小曲げ半径） ストローク仕様 ° R300 ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 ストローク仕様 130 R180 15 20 20 27 M4アース端子 159 R300 113 145° 54 Z300mm 474 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 00 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) R6 ° (1∼20番使用可能) 130 300 120 71 367 注文型式 YK700XGS ロボット本体 ー ー 取付け方法 ー ー ー ー W：壁取付け （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） 小型単軸ロボット RCX340-4 ー 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー RCX240 ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー ー ー BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 P.489 ■ 適用コントローラ Y軸 400 ±130 400 Z軸 R軸 アーム長 （mm） 200 400 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 400 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 減速機構 直結 モータ ∼ 減速器 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 ※1 繰り返し位置決め精度 （XYZ：mm） （R：°） ±0.02 ±0.01 軸仕様 XY-X 直交ロボット 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 8.4 YK-XG スカラロボット 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） 2 .3 コントローラ 電源容量（VA） ̶ ±360 RCX340 RCX240-R3 200 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 ハーモニックドライブ ±0.004 920（壁取付け） 480（インバース） 1 .7 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.42 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：50 Z軸400mm：52 ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YP-X ピック＆プレイス ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK700XGS 80 400 300 114 R7 25 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 47 M4アース端子 130° ベース上面にはメンテナンス上の （520） 十分なスペースを確保してください。 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 4-φ9 130 ° ° 198 0 130° φ50 h7 -0.025 φ95 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置：132° Y軸メカストッパ位置：132° オプション：ツールフランジ取付仕様 4-φ6.6 通し 40 40 18 90° 48 48 径φ 38 0.0 +0.012 0 2 通し 2 防塵・防滴 M20×2.5 深さ20(スプライン下部) φ6 H7 0.0 壁取付け・ インバース 中空 ± 適用コントローラ 130 25 75 B 断面図 A-A ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 15 36 R400 6.5 2 ↑ 12 ± 12 大型 Z軸下降端メカストッパ位置 二面幅24 標準仕様 φ65 200 14 45 面取りとR軸原点の位相関係なし 中空径 φ18 6 200 400 79 （114） R310 00 小型/中型 φ55 86 ユーザツール取付範囲 10 2-R R4 A φ25h7 12 全方位/ タイニー A 71 0 0 30 （ベース 65.5 取付面） 137.3 150.5 186.3 202.8±2 RCX340 u 502 RCX240 u 489 40 40 視図B YK700XGS YK700XGS Z200mmストローク仕様 Z400mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 ° φ8H7 通し 98 00 R7 130 247 左手系動作範囲 6-φ14 取付けM12ボルト 6本使用 8H7 97.5 97.5 245(ベース寸法) 51 ストローク仕様 400 各種情報 Z200mm 385 54 ストローク仕様 368 19 0 63 128 219 Z400mm 585 Z軸上昇端 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 6mm上昇 ° R310 R400 R40 コントローラ CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 35 0 37 71.5 85.5 127.3 132 196.3±2 ° 00 130 53 ユーザ配線用 20 Dサブコネクタ 20 34 (1∼20番使用可能) 130 クリーン CLEAN ユーザ配管3(φ6青) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管1(φ6黒) ° PHASER リニア単軸ロボット X軸 300 ±130 750 160 FLIP-X 単軸ロボット ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 120 TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ※1 130 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 700mm ● 最大可搬質量 20kg 21 アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 46 220 APPLICATION YK700XGS ー 適用コントローラ ー R3 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 P.489 ■ 適用コントローラ X軸 400 ±130 750 Y軸 400 ±145 400 Z軸 R軸 アーム長 （mm） 200 400 回転範囲（°） ̶ モータ出力 AC（W） 400 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ボールネジ 減速器 減速機構 直結 モータ ∼ 減速器 伝達方式 減速器 ∼ 出力 直結 ※1 繰り返し位置決め精度 （XYZ：mm） （R：°） ±0.02 ±0.01 軸仕様 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 9.2 最大可搬質量（kg） 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） 2 .3 コントローラ 電源容量（VA） ̶ ±360 RCX340 RCX240-R3 200 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 ハーモニックドライブ ±0.004 920（壁取付け） 480（インバース） 1 .7 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.48 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：52 Z軸400mm：54 クリーン P.502 CLEAN ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー YP-X ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X 適用コントローラ / 制御軸数 ー 直交ロボット ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー PHASER （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） RCX340-4 リニア単軸ロボット W：壁取付け ー ー FLIP-X 取付け方法 ー ー 単軸ロボット ー ※1 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK800XGS LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 800mm ● 最大可搬質量 20kg アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 APPLICATION YK800XGS ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK800XGS 400 114 53 20 ユーザ配線用 ° 21 46 220 25 120 R241 R400 47 M4アース端子 75 R8 6.5 2 200 R4 00 198 0 φ50 h7 -0.025 φ95 00 145° 0 R40 ↑ B 400 二面幅24 12 Z軸下降端メカストッパ位置 ° 145 右手系動作範囲 X軸メカストッパ位置：132° Y軸メカストッパ位置：147° 大型 断面図 A-A オプション：ツールフランジ取付仕様 4-φ6.6 通し 40 40 18 中空 壁取付け・ インバース ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 12 ± 0.0 0 通し 12 ± φ6 H7 2 2 M20×2.5 深さ20(スプライン下部) +0.012 適用コントローラ 40 40 視図B YK800XGS YK800XGS Z200mmストローク仕様 Z400mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 15 36 90° 38 48 48 径φ 0.0 400 標準仕様 中空径φ18 45 14 φ25h7 ユーザツール取付範囲 φ55 面取りとR軸原点の位相関係なし 79 （114） R241 小型/中型 200 6 86 φ65 全方位/ タイニー メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 6mm上昇 A 10 2-R ° A 71 0 0 30 （ベース 65.5 取付面） .3 150.5 137 186.3 202.8±2 130 φ8H7 通し 98 145° 左手系動作範囲 130 ° 247 8H7 25 97.5 97.5 245(ベース寸法）51 54 Z200mm 385 ストローク仕様 6-φ14 取付けM12ボルト 6本使用 各種情報 ベース上面にはメンテナンス上の （520）十分なスペースを確保してください。 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 4 -φ 9 コントローラ 219 CONTROLLER INFORMATION 19 R400 Z400mm 585 ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) ストローク仕様 Z軸上昇端 ° 00 63 128 35 0 37 71.5 85.5 127.3 132 196.3±2 R8 ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 130 20 34 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 145° ユーザ配管3(φ6青) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管1(φ6黒) 130 400 160 80 369 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 900mm ● 最大可搬質量 20kg 注文型式 YK900XGS ロボット本体 ー ー 取付け方法 ー ー ー ー （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） 小型単軸ロボット ー ー ー RCX240 ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) ー R3 ー ー ー P.502 ー ー ー BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 ■ 適用コントローラ アーム長 （mm） 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 伝達方式 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 R軸 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 減速器 ∼ 出力 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 920（壁取付け） 480（インバース） 2500 直結 ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 9.9 最大可搬質量（kg） 2 .3 1 .7 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK900XGS 400 500 114 53 ユーザ配線用 20 Dサブコネクタ 20 34 (1∼20番使用可能) 21 46 220 25 R253 19 219 47 M4アース端子 R40 0 247 400 ユーザツール取付範囲 面取りとR軸原点の位相関係なし 標準仕様 Z軸下降端メカストッパ位置 00 75 00 R9 R253 0 6.5 2 45 14 φ25h7 φ55 φ65 200 小型/中型 Z軸上昇端 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 6mm上昇 86 10 2-R R400 198 ↑ B 0 φ50 h7 -0.025 φ95 ° 全方位/ タイニー A A φ8H7 通し 71 0 0 30 （ベース 65.5 取付面） 137.3 150.5 186.3 79 .8±2 202 （114） ° 130 98 150 取付けM12ボルト 6本使用 ° 各種情報 ストローク仕様 左手系動作範囲 6-φ14 54 Z200mm 385 R4 ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 （520） R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 4-φ9 8H7 25 97.5 97.5 245(ベース寸法) 51 130 Z400mm 585 ストローク仕様 150° ユーザ配線用 Dサブコネクタ (1∼20番使用可能) 63 128 35 0 37 71.5 85.5 127.3 132 196.3±2 ° コントローラ ° R40 右手系動作範囲 150 X軸メカストッパ位置：132° Y軸メカストッパ位置：152° 中空 4-φ6.6 通し 40 40 径φ 18 ± 0.0 0 通し 0.0 +0.012 12 防塵・防滴 M20×2.5 深さ20（スプライン下部） φ6 H7 2 2 15 36 370 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240 u 489 40 40 視図B 90° オプション：ツールフランジ取付仕様 38 壁取付け・ インバース ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 48 48 12 大型 断面図 A-A ± CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 130 150° 00 R9 クリーン CLEAN ユーザ配管3(φ6青) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管1(φ6黒) 160 80 12 YP-X ピック＆プレイス ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 120 YK-XG スカラロボット 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.49 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：54 Z軸400mm：56 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 200 6 XY-X ±360 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 直結 1 （R：°） 繰り返し位置決め精度※（ XYZ：mm） 直交ロボット ̶ 400 400 PHASER リニア単軸ロボット X軸 500 ±130 750 二面幅24 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 減速機構 ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 軸仕様 ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ 中空径φ18 TRANSERVO W：壁取付け RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ※1 ° アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 130 APPLICATION YK900XGS YK900XGS YK900XGS Z200mmストローク仕様 Z400mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 R3 ー ー ー ー ー ー BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 P.489 ■ 適用コントローラ X軸 600 ±130 750 アーム長 （mm） 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 伝達方式 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速器 R軸 コントローラ 電源容量（VA） ̶ 400 RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 920（壁取付け） 480（インバース） 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 （R：°） 繰り返し位置決め精度※（ XYZ：mm） ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 10.6 最大可搬質量（kg） 2 .3 1 .7 20（標準仕様）、19（ツールフランジ取付仕様） 0.49 1.0 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：56 Z軸400mm：58 2 標準サイクルタイム：2kg 可搬時※（ sec） 3 R軸許容慣性モーメント※（ kgm2） ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） クリーン ー P.502 CLEAN ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) YP-X ー ピック＆プレイス ー YK-XG RCX240 ※1. 取付けは必ず仕様通りに行ってください。 壁取付け、壁取付けインバースをそれぞれ天地逆に取り付けないでください。 誤った取り付けを行うと不具合の原因になりますのでご注意ください。 減速機構 ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ 適用コントローラ 軸仕様 ー スカラロボット ー XY-X 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 無記入：なし 200：200mm 3L：3.5m 400：400mm F：あり 5L：5m 10L：10m ー 直交ロボット ー PHASER （外観図通り） U：壁取付け インバース （天地逆） RCX340-4 リニア単軸ロボット W：壁取付け ー ー FLIP-X 取付け方法 ー ー 単軸ロボット ー ※1 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK1000XGS LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 1000mm ● 最大可搬質量 20kg アプリケーション 壁取付け・インバース仕様 APPLICATION YK1000XGS ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ ※1. 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 ※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。 ※3. 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ※ 自立のマシンハーネスに、他の配管・配線を取り付ける場合には弊社までご相談ください。 YK1000XGS 600 53 20 ユーザ配線用 Dサブコネクタ 20 34 (1∼20番使用可能) 130 21 46 220 25 0 ° 00 R1 130 160 114 150° ユーザ配管3(φ6青) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管1(φ6黒) ° 400 120 80 ユーザ配線用 Dサブコネクタ 219 63 128 R324 19 47 M4アース端子 R40 R27（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 585 Z400mm 0 ベース上面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 00 左手系動作範囲 （520） 75 6.5 2 200 400 二面幅24 B φ95 198 0 右手系動作範囲 ° X軸メカストッパ位置：132° Y軸メカストッパ位置：152° φ50 h7 -0.025 150 大型 断面図 A-A オプション：ツールフランジ取付仕様 中空 4-φ6.6 通し 径φ 40 1 40 38 48 48 8 ± 0.0 φ6 H7 +0.012 0 通し 12 ± M20×2.5 深さ20(スプライン下部) 適用コントローラ 40 40 視図B YK1000XGS YK1000XGS Z200mmストローク仕様 Z400mmストローク仕様 ※ インバースタイプは天地逆にして取り付けたものです。 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 15 36 0.0 2 2 壁取付け・ インバース ツール取り付け用 4-M4×0.7 通し バインドネジ M4 長さ10 4個付属 アーム下面から内部にネジが10mm以上入らないこと。 ここに付くツール重量は先端質量に含めてください。 90° Z軸下降端メカストッパ位置 中空径φ18 45 14 標準仕様 12 200 6 φ25h7 ユーザツール取付範囲 φ55 面取りとR軸原点の位相関係なし 12 0 R40 00 400 86 R4 Z軸上昇端 メカストッパ位置 Z軸原点復帰時に 6mm上昇 A R324 小型/中型 A 000 R1 全方位/ タイニー 10 2-R ° φ8H7 通し 71 （ベース 0 0 取付面） 30 φ65 65.5 137.3 150.5 79 186.3 （114） ↑ 202.8±2 130 98 35 0 37 71.5 85.5 127.3 132 196.3±2 8H7 25 97.5 97.5 245(ベース寸法) 51 130 ° 54 247 ° 各種情報 取付けM12ボルト 6本使用 4-φ9 385 Z200mm ストローク 仕様 150 6-φ14 150° ストローク 仕様 R4 コントローラ (1∼20番使用可能) CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管1(φ6黒) ユーザ配管2(φ6赤) ユーザ配管3(φ6青) 371 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK250XGP 防塵・防滴仕様 ● アーム長 250mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK250XGP 150 ー ロボット本体 ー S ー ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし S：あり 3L：3.5m F：あり 5L：5m 10L：10m RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー P.502 ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 Y軸 150 ±134 150 RCX340 RCX240S ±360 100 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 4.5 1.1 1020 P.489 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 4 0.57 0.05 IP65（IEC60529）相当 0.2×10 φ4×4 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 21.5 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK250XGP 8 R10 小型/中型 A 150 95.5 Z軸下降端メカストッパ位置 4 φ Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 空 径 0 中 50 70 20 28 93 71 58 45 32 12 0 M4アース端子 10 31 22.5 26 98 61 32 0 φ70 φ38 防塵・防滴 0 φ16 h7 - 0.018 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に R32（ケーブル最小曲げ半径） 含めてください。 ケーブルは可動させないでください。 適用コントローラ 6 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 39 39 10 10 壁取付け・ インバース 11 0 2面幅15 ユーザ配管4（φ4白） 4 大型 54.5±2 吸引用継手φ12 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 42 全方位/ タイニー 246 221 202 167 Z軸ジャバラ A ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） φ90 173 133 120 372 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 428 48 46° 0 各種情報 632±10 アーム旋回時最大660 57 R 15 マシンハーネス 51 43 184 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：136° 510 断面図 A-A R250 視図F 46° 689 661 614 283 264 234 ° 13.4 R40 13.4 213 63 100 4-φ9 取付M8ボルト、4本使用 12 183（ベース取付部寸法） 117 アーム旋回時最大240 ° 56↓F 150 130 52 ° コントローラ CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管2（φ4赤） 839 809 62 10 53 φ11 129 30 中空径 134 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 129 96 104 60 60 140 クリーン CLEAN 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください この動作範囲内側限界よりも内側ではZ軸ジャバラが ベースに、または、アームがマシンハーネスに当たり ますので動作させないでください。 R40内側領域をまたぐ動作を 行うとZ軸ジャバラがベース に当たりますので動作させな いでください。 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 212 134° ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管4（φ4白） ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 90 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.531をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 (150) YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 10 10 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. コントローラ 電源容量（VA） ̶ ̶ モータ ∼ 減速器 ※3 R軸 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 Z軸 150 7.8 PHASER リニア単軸ロボット X軸 100 ±129 200 7.8 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 アーム長（mm） BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ Z軸先端形状 4-φ11 RCX340 u 502 RCX240S u 489 ユーザツール取付範囲 ° R40 129 213 63 104 60 60 140 96 90 7.8 7.8 134° 全方位/ タイニー 大型 90° .6 22 RCX340 u 502 RCX240S u 489 視図E 防塵・防滴 + 0.012 φ4 H7 0 通し 7± 0 22 .02 .6 4 壁取付け・ インバース 2 小型/中型 150 各種情報 39 39 10 10 コントローラ CONTROLLER INFORMATION .6 適用コントローラ 詳細図 D 22 4-φ11 .6 ケーブルは可動させないでください。 22 φ55 R32（ケーブル最小曲げ半径） 0 φ30 h7 -0.021 2 ↑E 0.0 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 4-φ4.5 通し 11 28 φ35 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 .6± 20 22.5 26 22 50 70 6 31 径φ 99.5 10 98 61 32 0 中空 M4アース端子 クリーン 吸引用継手φ12 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 93 71 58 45 32 12 0 D CLEAN 65 50.5 ±2 0 YP-X Z軸ジャバラ ピック＆プレイス ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管4（φ4白） YK-XG ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 ユーザ配管3（φ4青） スカラロボット 0 46° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：136° マシンハーネス XY-X 184 R15 46° 直交ロボット 8 R10 PHASER R250 リニア単軸ロボット 13.4 視図F FLIP-X 13.4 単軸ロボット 取付M8ボルト、4本使用 12 183（ベース取付部寸法） 小型単軸ロボット 130 TRANSERVO 53 52 ° 10 4-φ9 129 ユーザ配管2（φ4赤） 62 φ11 ° 30 中空径 134 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 LCM100 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 この動作範囲内側限界よりも内側ではZ軸ジャバラが ベースに、または、アームがマシンハーネスに当たり ますので動作させないでください。 R40内側領域をまたぐ動作を 行うとZ軸ジャバラがベース に当たりますので動作させな いでください。 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 212 リニアコンベアモジュール ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管4（φ4白） アプリケーション YK250XGP ツールフランジ取付仕様 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） APPLICATION YK250XGP 373 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK350XGP 防塵・防滴仕様 ● アーム長 350mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK350XGP 150 ー ロボット本体 ー S ー ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 無記入：なし 150：150mm S：あり 3L：3.5m F：あり 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー P.502 ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 Y軸 150 ±134 150 RCX340 RCX240S ±360 100 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 5.6 1.1 1020 P.489 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 4 0.57 0.05 IP65（IEC60529）相当 0.2×10 φ4×4 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 22 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK350XGP 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 212 13.4 全方位/ タイニー Z軸ジャバラ 11 φ 4 径 空 50 70 M4アース端子 10 Z軸下降端メカストッパ位置 20 28 6 31 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 22.5 26 98 61 32 0 φ70 φ38 防塵・防滴 0 φ16 h7- 0.018 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 374 93 71 58 45 32 12 0 39 39 10 10 中 2面幅15 壁取付け・ インバース 断面図 A-A 0 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 150 大型 95.5 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 246 ユーザ配管4（φ4白） 221 202 167 A 4 小型/中型 0 吸引用継手φ12 ユーザ配管3（φ4青） φ90 A ユーザ配管2（φ4赤） 10 10 各種情報 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 57 48 76° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：136° 428 51 43 R32（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 適用コントローラ R 150 184 76° 510 54.5±2 276 視図F 632±10 アーム旋回時最大660 173 133 120 44 マシンハーネス 689 661 614 283 264 234 R1 R350 42 200 13.4 12 183（ベース取付部寸法） 117 アーム旋回時最大190 134° 104 60 60 140 96 130 取付M8ボルト、4本使用 ° 56↓F 150 53 4-φ9 129 10 φ11 ° コントローラ CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管2（φ4赤） 839 809 62 30 中空径 134 クリーン CLEAN ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください この動作範囲内側限界よりも内側 ではZ軸ジャバラがベースに、 または、アームがマシンハーネス に当たりますので動作させないで ください。 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 ° ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管4（φ4白） ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、 ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください 90 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.531をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 (150) YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 129 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. コントローラ 電源容量（VA） ̶ ̶ ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ ※3 R軸 50 モータ ∼ 減速器 伝達方式 Z軸 150 7.8 PHASER リニア単軸ロボット X軸 200 ±129 200 7.8 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 アーム長（mm） BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ 4-φ11 RCX340 u 502 RCX240S u 489 Z軸先端形状 ユーザツール取付範囲 PHASER リニア単軸ロボット XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス CLEAN クリーン 134° ° 7.8 129 90 104 60 60 140 96 7.8 44 276 R150 76° ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 吸引用継手φ12 ユーザ配管3（φ4青） 7± 0 22 .02 .6 4 90° .6 22 150 2 RCX340 u 502 RCX240S u 489 視図E 防塵・防滴 + 0.012 φ4 H7 0 通し 壁取付け・ インバース 39 39 10 10 大型 適用コントローラ 詳細図 D 22 ケーブルは可動させないでください。 4-φ11 2 0 φ30 h7 - 0.021 0.0 ↑E φ55 R32（ケーブル最小曲げ半径） 4-φ4.5 通し .6 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 .6 22 φ35 .6 ± 28 31 22.5 26 22 20 6 11 99.5 10 径φ M4アース端子 98 61 32 0 中空 93 71 58 45 32 12 0 D 小型/中型 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 ユーザ配管4（φ4白） Z軸ジャバラ 全方位/ タイニー ユーザ配管2（φ4赤） 各種情報 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：136° コントローラ 視図F CONTROLLER INFORMATION 12 183（ベース取付部寸法） R1 R350 13.4 マシンハーネス ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 FLIP-X 130 13.4 184 50 70 単軸ロボット 取付M8ボルト、4本使用 ° 4-φ9 76° 65 50.5±2 0 小型単軸ロボット φ11 129 53 中空径 ° 10 この動作範囲内側限界よりも内側 ではZ軸ジャバラがベースに、 または、アームがマシンハーネス に当たりますので動作させないで ください。 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 134 ユーザ配管2（φ4赤） TRANSERVO （R軸原点との位相関係なし） 212 62 30 LCM100 4-M3x0.5 深さ 5 ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管4（φ4白） ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 リニアコンベアモジュール ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、 ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 アプリケーション YK350XGP ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK350XGP 375 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK400XGP 防塵・防滴仕様 ● アーム長 400mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK400XGP 150 ー ロボット本体 ー S ー RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし S：あり 3L：3.5m F：あり 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 Y軸 150 ±144 150 RCX340 RCX240S ±360 100 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 6.1 1.1 1020 P.489 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 4 0.57 0.05 IP65（IEC60529）相当 0.2×10 φ4×4 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 22.5 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK400XGP 4-M3x0.5 深さ 5 212 150 104 60 60 140 96 ° 144 307 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 0 93 71 58 45 32 12 0 M4アース端子 10 Z軸下降端メカストッパ位置 28 31 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 防塵・防滴 39 39 10 10 20 6 98 61 32 0 22.5 26 φ70 φ38 42 11 径 φ 空 50 70 中 壁取付け・ インバース 95.5 吸引用継手φ12 246 ユーザ配管4（φ4白） 221 202 167 4 大型 2面幅15 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管3（φ4青） Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 0 φ16 h7- 0.018 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 376 428 A 4 小型/中型 断面図 A-A ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 48 Z軸ジャバラ A 510 57 φ90 94° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° マシンハーネス 51 43 R32（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 適用コントローラ この動作範囲内側限界よりも内側 ではZ軸ジャバラがベースに、 または、アームがマシンハーネス に当たりますので動作させないで ください。 184 94° 全方位/ タイニー 0 R156 アーム旋回時最大190 632±10 アーム旋回時最大660 54.5±2 R400 10 10 各種情報 173 133 120 13.4 視図F 117 250 689 661 614 283 264 234 13.4 9° 取付M8ボルト、4本使用 12 183（ベース取付部寸法） 130 ° 56↓F 150 53 R150 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 10 4-φ9 62 12 30 ユーザ配管2（φ4赤） 144 クリーン CLEAN ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 839 809 （R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 中空径 φ11 ° ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配管4（φ4白） ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 90 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 (150) YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 129 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. コントローラ 電源容量（VA） ̶ ̶ モータ ∼ 減速器 ※3 R軸 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 Z軸 150 7.8 PHASER リニア単軸ロボット X軸 250 ±129 200 7.8 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 アーム長（mm） BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ 4-φ11 RCX340 u 502 RCX240S u 489 Z軸先端形状 ユーザツール取付範囲 YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス CLEAN クリーン ° 7.8 144 ° 104 60 60 140 7.8 129 96 90 防塵・防滴 307 90° .6 22 4 2 RCX340 u 502 RCX240S u 489 視図E 壁取付け・ インバース + 0.012 φ4 H7 0 通し 7± 0 22 .02 .6 150 大型 39 39 10 10 小型/中型 .6 22 適用コントローラ 詳細図 D 2 0.0 0 φ30 h7 - 0.021 .6± ↑E φ55 4-φ11 4-φ4.5 通し .6 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 22 φ35 11 31 22 28 6 径φ 99.5 10 98 61 32 0 22.5 26 中空 M4アース端子 全方位/ タイニー D 各種情報 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 93 71 58 45 32 12 0 コントローラ Z軸ジャバラ CONTROLLER INFORMATION 94° 吸引用継手φ12 ユーザ配管4（φ4白） ケーブルは可動させないでください。 XY-X R150 184 ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° ユーザ配管3（φ4青） R32（ケーブル最小曲げ半径） 直交ロボット R156 ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 PHASER R400 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 20 リニア単軸ロボット 13.4 この動作範囲内側限界よりも内側 ではZ軸ジャバラがベースに、 または、アームがマシンハーネス に当たりますので動作させないで ください。 視図F マシンハーネス 50 70 FLIP-X 13.4 取付M8ボルト、4本使用 12 183（ベース取付部寸法） 94° 65 50.5±2 0 単軸ロボット 130 小型単軸ロボット 53 4-φ9 ° 10 φ11 ° 62 TRANSERVO 中空径 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 129 30 ユーザ配管2（φ4赤） LCM100 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 212 144 ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 リニアコンベアモジュール ユーザ配管3（φ4青） ユーザ配線用コネクタ ユーザ配管4（φ4白） （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 アプリケーション YK400XGP ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK400XGP 377 APPLICATION アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール YK500XGLP 防塵・防滴仕様 ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 4kg 注文型式 YK500XGLP 150 ー ロボット本体 ー S ー RCX340-4 ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし S：あり 3L：3.5m F：あり 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) P.502 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S 適用コントローラ ー ー ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 軸仕様 ■ 適用コントローラ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 R軸 コントローラ 電源容量（VA） ̶ RCX340 RCX240S ̶ ±360 100 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 5.1 1.1 1020 モータ ∼ 減速器 P.489 運転方法 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 4 0.74 0.05 IP65（IEC60529）相当 0.2×10 φ4×4 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 25 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK500XGLP 4° 5 R2 50 R15 ↓F 56 各種情報 702 674 627 117 250 (150) 852 822 250 675±10 アーム旋回時最大730 75° ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 523 全方位/ タイニー 441 ユーザ配管3（φ4青） 256 221 ユーザ配管4（φ4白） 202 167 93 M4アース端子 28 防塵・防滴 適用コントローラ 6 31 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 39 39 10 10 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 10 98 61 32 0 22.5 26 φ70 φ38 42 4 0 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 Z軸下降端メカストッパ位置 50 70 20 空 71 58 45 32 12 0 A ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 10 10 82.5 径 φ 11 吸引用継手φ12 48 Z軸ジャバラ A 中 2面幅15 壁取付け・ インバース 断面図 A-A 57 φ90 4 大型 0 51 43 150 小型/中型 296 274 247 186 146 133 67.5±2 378 184 75° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° アーム旋回時最大160 マシンハーネス 407 104 60 60 140 12 183（ベース取付部寸法） ° 13.4 視図F 9° 13.4 取付M8ボルト、4本使用 144 62 30 10 53 130 この動作範囲内側限界よりも 内側ではZ軸ジャバラがベース に、または、アームがマシン ハーネスに当たりますので 動作させないでください。 00 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 4-φ9 ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 ユーザ配管2（φ4赤） R5 ユーザ配管1（φ4黒） 1 12 クリーン CLEAN 212 14 ユーザ配管4（φ4白） ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 中空径 φ1 ° ユーザ配管3（φ4青） 96 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 90 YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 7.8 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※3 Z軸 150 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 250 ±144 150 7.8 PHASER リニア単軸ロボット X軸 250 ±129 200 129 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 アーム長（mm） BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ 0 φ16 h7 - 0.018 R32（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないで ください。 4-φ11 RCX340 u 502 RCX240S u 489 Z軸先端形状 ユーザツール取付範囲 14 ° 4° 7.8 7.8 129 各種情報 全方位/ タイニー 小型/中型 大型 50 R2 RCX340 u 502 RCX240S u 489 22 .6 7± 0 22 .02 .6 4 詳細図 D 視図E 防塵・防滴 + 0.012 φ4H7 0 通し 90° 壁取付け・ インバース .6 2 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 407 104 60 60 140 96 クリーン 90 CLEAN 150 YP-X ピック＆プレイス 22 39 39 10 10 YK-XG .6 22 適用コントローラ 0 φ30h7- 0.021 2 ケーブルは可動させないで ください。 4-φ11 ↑E φ55 0.0 R32（ケーブル最小曲げ半径） 11 φ35 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 .6± ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 6 31 22 28 50 70 20 10 98 61 32 0 22.5 26 径φ M4アース端子 スカラロボット ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 中空 86.5 93 71 58 45 32 12 0 D XY-X 吸引用継手φ12 Z軸ジャバラ 直交ロボット ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 78 63.5±2 0 PHASER 75° ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管4（φ4白） リニア単軸ロボット 184 75° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° ユーザ配管3（φ4青） FLIP-X 5 R15 マシンハーネス 単軸ロボット ° 12 183（ベース取付部寸法） 9° 13.4 視図F 144 13.4 取付M8ボルト、4本使用 12 4-φ9 62 30 10 53 130 この動作範囲内側限界よりも 内側ではZ軸ジャバラがベース に、または、アームがマシン ハーネスに当たりますので 動作させないでください。 00 ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 ユーザ配管2（φ4赤） R5 ユーザ配管1（φ4黒） 1 小型単軸ロボット 212 TRANSERVO ユーザ配管4（φ4白） LCM100 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 4-M3x0.5 深さ 5 （R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 中空径 φ1 リニアコンベアモジュール ユーザ配管3（φ4青） アプリケーション YK500XGLP ツールフランジ取付仕様 APPLICATION YK500XGLP 379 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 500mm ● 最大可搬質量 8kg 注文型式 YK500XGP ロボット本体 ー F ー ー ー 小型単軸ロボット TRANSERVO ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 300：300mm 5L：5m 10L：10m RCX340-4 適用コントローラ / 制御軸数 ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー R3 ー ー ー P.502 ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 回転範囲（°） Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速機 伝達方式 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 200 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 直結 減速機 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.01 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 7.6 2.3 1.7 1700 8 0.55 0 .3 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：32 Z軸300mm：33 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK500XGP 79 79 178 (ベース寸法) 300 200 Z300mm 785 寸法135と292の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 151(アーム旋回時最大300) ストローク仕様 小型/中型 0 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 ° 120 115 70 50 30 0 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) M4アース端子 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) 25 ユーザ配管3 (φ6青) 40 寸法135と292の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 大型 右手系動作範囲 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ11 P.C.D .36 0 φ25 H7 +0.021 0 φ72 h7 -0.03 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:147° 60°36° 60 .D. P.C 壁取付け・ インバース R32（ケーブル最小曲げ半径） 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 防塵・防滴 ケーブルは可動させないでください。 ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 適用コントローラ 135 107° Z軸下降端メカストッパ位置 28 380 292 40 R178 0 Z軸原点復帰時 φ72 h7 φ38(排気用配管) ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 位置まで伸ばしてください。 R30 259 187 159 71 91 10 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 373 81 ° 全方位/ タイニー 351 283 245 130 479 00 R5 各種情報 (アーム旋回時最大高さ760) ストローク仕様 0 135 107° 左手系動作範囲 710 Z200mm 685 117.6±2 R5 4-φ11 取付けM10ボルト4本使用 176 53 114 R178 0 81 16 0 292 100 40 120 62 222 ° ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) R30 R30 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 注:ユーザ配管を 使用しない場合は 付属の埋栓をして ください。 130 ° 120 00 250 130 クリーン CLEAN ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 10 8mm上昇 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 300 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 130 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※3 R軸 300 20 PHASER リニア単軸ロボット 減速機 Y軸 300 ±145 200 6 FLIP-X 単軸ロボット X軸 200 ±130 400 モータ出力 AC（W） ※1. ※2. ※3. ※4. P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 減速機構 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 軸仕様 ー 00 アプリケーション 防塵・防滴仕様 R3 APPLICATION YK500XGP RCX340 u 502 RCX240 u 489 ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 350 ±129 200 アーム長 （mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速器 減速機構 Y軸 250 ±144 150 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240S ±360 100 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.01 ±0.004 4.9 1 .1 1020 P.489 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1000 直結 減速器 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 最大可搬質量（kg） 4 0.74 0.05 IP65（IEC60529）相当 0.2×10 φ4×4 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 26 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長（m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. R軸 ̶ モータ ∼ 減速器 ※3 Z軸 150 50 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 BB ー CE対応 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240S ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー 中通しシャフト ー ケーブル長 150：150mm 無記入：なし S：あり 3L：3.5m F：あり 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 ー ー FLIP-X S ー 単軸ロボット ロボット本体 ー 小型単軸ロボット ー TRANSERVO YK600XGLP 150 LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 4kg アプリケーション 防塵・防滴仕様 APPLICATION YK600XGLP ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.532をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 YK600XGLP 4-M3x0.5 深さ 5 ユーザ配管4（φ4白） ° 90 (150) 8 R20 12 183（ベース取付部寸法） 97° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° アーム旋回時最大170 マシンハーネス 184 97° 117 350 R600 675±10 アーム旋回時最大740 ユーザ配管1（φ4黒） 523 441 ユーザ配管4（φ4白） Z軸ジャバラ A 4 93 71 58 45 32 12 0 10 6 31 φ70 断面図 A-A 28 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 39 39 10 10 中 空 50 70 20 φ38 ユーザツール取付範囲 0 φ16 h7 - 0.018 R32（ケーブル最小曲げ半径） 4-φ11 Z軸先端形状 ケーブルは可動させないで ください。 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240S u 489 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 10 10 径 φ M4アース端子 98 61 32 0 22.5 26 壁取付け・ インバース 11 0 Z軸上昇端メカストッパ位置 Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇 Z軸下降端メカストッパ位置 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 42 256 221 202 167 4 150 A 吸引用継手φ12 ユーザ配管3（φ4青） 48 φ90 82.5 2面幅15 57 大型 0 51 43 小型/中型 296 274 247 186 146 133 67.5±2 全方位/ タイニー ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 各種情報 702 674 627 250 13.4 視図F コントローラ ↓F 56 取付M8ボルト、4本使用 この動作範囲内側限界よりも 内側では、アームがマシン ハーネスに当たりますので 動作させないでください。 CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管2（φ4赤） 852 822 13.4 4-φ9 62 30 10 53 130 ° 9° ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 144 ° 144 12 104 60 60 140 7.8 96 212 （R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 中空径 φ11 7.8 129 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、 ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 R250 ユーザ配管3（φ4青） 381 XY-X 直交ロボット YK-XG スカラロボット YP-X ピック＆プレイス 90 9° コントローラ 13.4 視図F R600 この動作範囲内側限界よりも 内側では、アームがマシン ハーネスに当たりますので 動作させないでください。 8 R20 12 183（ベース取付部寸法） 184 97° 各種情報 97° ・上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ジャバラ、ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので 注意ください。 ・X軸メカストッパ位置：131° ・Y軸メカストッパ位置：146° マシンハーネス ユーザ配管1（φ4黒） 吸引用継手φ12 ユーザ配管3（φ4青） .6 + 0.012 φ4 H7 0 通し 視図E 90° 150 2 0 φ30 h7 - 0.021 詳細図 D .6 39 39 10 10 22 RCX340 u 502 RCX240S u 489 ↑E φ55 2 ケーブルは可動させないで ください。 .6 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 4-φ11 11 R32（ケーブル最小曲げ半径） φ35 0.0 適用コントローラ 31 .6± 防塵・防滴 ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6 ここに付くツール質量は先端質量に 含めてください。 382 28 6 22 壁取付け・ インバース 50 70 20 10 径φ M4アース端子 98 61 32 0 22.5 26 22 大型 86.5 D 中空 93 71 58 45 32 12 0 Z軸ジャバラ 78 63.5±2 0 ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 22 小型/中型 ユーザ配管4（φ4白） 7± 0 22 .02 .6 全方位/ タイニー ユーザ配管2（φ4赤） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 4 CONTROLLER INFORMATION 取付M8ボルト、4本使用 ° 12 クリーン CLEAN ユーザ配管2（φ4赤） 13.4 4-φ9 62 30 10 53 130 144 ° 144 R250 PHASER リニア単軸ロボット ユーザ配管1（φ4黒） ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 9° FLIP-X 単軸ロボット 212 7.8 小型単軸ロボット ユーザ配管4（φ4白） （R軸原点との位相関係なし） 配線配管クランプ用ですので 大きな負荷を付けないで ください。 中空径 φ11 12 TRANSERVO ユーザ配線用コネクタ （1∼10番使用可能、 ケーブルクランプサイズφ13.1∼15） 使用しない場合は付属のキャップをかぶせてください。 7.8 LCM100 リニアコンベアモジュール 4-M3x0.5 深さ 5 ユーザ配管3（φ4青） 104 60 60 140 アプリケーション YK600XGLP ツールフランジ取付仕様 96 APPLICATION YK600XGLP R3 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 300 ±130 400 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 Y軸 300 ±145 200 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速機 伝達方式 減速機 ∼ 出力 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 200 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 1700 直結 ±0.01 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 8.4 最大可搬質量（kg） 2.3 1 .7 1700 8 0.56 0.3 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：33 Z軸300mm：34 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 ※3 R軸 300 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 軸仕様 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン ー CLEAN 適用コントローラ ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 300：300mm 5L：5m 10L：10m ー リニア単軸ロボット RCX340-4 FLIP-X ー ー 単軸ロボット F ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK600XGP LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 8kg アプリケーション 防塵・防滴仕様 APPLICATION YK600XGP ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 YK600XGP ° 256 100 79 79 178 120 130 135 128° 寸法135と292の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 151(アーム旋回時最大300) 左手系動作範囲 Z300mm 785 710 Z200mm 685 (アーム旋回時最大高さ760) 40 60°6° 3 20 0 D.6 P.C.D .36 ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 壁取付け・ インバース 4-φ11 ケーブルは可動させないでください。 00 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:147° 大型 右手系動作範囲 0 φ25 H7 +0.021 0 φ72 h7 -0.03 . P.C R32（ケーブル最小曲げ半径） 135 128° 寸法135と292の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 28 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 256 0 R30 25 0 R3 130 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 6 Z軸原点復帰時 10 10 8mm上昇 M4アース端子 0 Z軸下降端メカストッパ位置 120 115 70 50 30 0 R18 小型/中型 300 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク 259 187 159 全方位/ タイニー 71 91 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 φ38(排気用配管) ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 40 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) ° 0 φ72 h7 373 130 117.6±2 81 00 351 283 245 R6 479 ° ストローク仕様 各種情報 ストローク仕様 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 176 ° 300 取付けM10ボルト4本使用 0 300 81 53 114 4-φ11 16 R30 (ベース寸法) 00 40 120 62 222 R180 R3 注:ユーザ配管を ユーザ配管1 (φ6黒) 使用しない場合は ユーザ配管2 (φ6赤) 付属の埋栓をして ユーザ配管3 (φ6青) ください。 R6 00 250 130 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 383 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 600mm ● 最大可搬質量 18kg 注文型式 YK600XGHP ロボット本体 ー F ー ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 400：400mm 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 適用コントローラ ー ー ー R3 ー ー P.502 ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 Y軸 400 ±150 400 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速機 伝達方式 減速機 ∼ 出力 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 7.7 2.3 1.7 920 18 0.57 1 .0 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：52 Z軸400mm：54 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK600XGHP ° 99 99 220 120 201 400 98 158 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 175(アーム旋回時最大300) 左手系動作範囲 (アーム旋回時最大高さ920) Z軸下降端メカストッパ位置 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 12 小型/中型 0 M4アース端子 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 25 6 20 大型 60° 36° 0 D.7 . P.C 壁取付け・ インバース 4-φ11 防塵・防滴 ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 適用コントローラ 右手系動作範囲 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:152° 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 ケーブルは可動させないでください。 384 400 97° R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 0 φ25 H7 +0.021 0 φ90 h7 -0.035 P.C.D .36 R32（ケーブル最小曲げ半径） 158 98 当たりますので動作させないでください。 28 ベース背面にはメンテナンス上の 十分なスペースを確保してください。 40 128 119 80 60 40 0 R248 5 86 101 φ38(排気用配管) 35 ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) 0 φ90 h7 339.5 254.5 219 0 R40 20 全方位/ タイニー 0 99 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 ° 476 440 368 324 R60 130 568 R26 各種情報 813 Z200mm 800 ストローク仕様 188.7±2 97° 当たりますので動作させないでください。 ストローク仕様 0 200 R40 Z400mm 1000 400 取付けM12ボルト4本使用 5 (ベース寸法) 90 63 128 4-φ14 16 ° 50 145 75 260 R248 R26 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 0 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 注:ユーザ配管を 使用しない場合は 付属の埋栓をして ください。 0 R60 130 161 275 R40 クリーン CLEAN ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 Z軸原点復帰時 12 6mm上昇 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 400 Z軸ストローク 200 Z軸ストローク YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 130 XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※3 R軸 400 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ※1. ※2. ※3. ※4. Z軸 200 ° PHASER リニア単軸ロボット X軸 200 ±130 750 アーム長（mm） 130 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー 0 アプリケーション 防塵・防滴仕様 R40 APPLICATION YK600XGHP RCX340 u 502 RCX240 u 489 ー ー ー ー ー P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 ■ 適用コントローラ X軸 300 ±130 750 アーム長（mm） 軸仕様 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速機 減速機 ∼ 出力 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 8.4 最大可搬質量（kg） 2.3 1 .7 920 18 0.52 1.0 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：54 Z軸400mm：56 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 ※3 R軸 400 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン R3 CLEAN 適用コントローラ ー YP-X ー P.502 ピック＆プレイス ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット ー PHASER ー リニア単軸ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 400：400mm 5L：5m 10L：10m ー FLIP-X RCX340-4 ー ー 単軸ロボット F ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK700XGP LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 700mm ● 最大可搬質量 18kg アプリケーション 防塵・防滴仕様 APPLICATION YK700XGP ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 YK700XGP 0 ° 130 120 99 99 220 400 10 9 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 ° Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 175(アーム旋回時最大300) 当たりますので動作させないでください。 ストローク仕様 左手系動作範囲 Z200mm 800 (アーム旋回時最大高さ920) 25 40 00 R4 65 R2 0 R40 右手系動作範囲 4-φ11 適用コントローラ ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 壁取付け・ インバース 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:152° 60°6° 3 0 D.7 P.C.D .36 大型 0 φ25 H7 +0.021 0 φ90 h7 -0.035 . P.C 十分なスペースを確保してください。 ケーブルは可動させないでください。 109° 当たりますので動作させないでください。 28 ベース背面にはメンテナンス上の R32（ケーブル最小曲げ半径） 158 98 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 20 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 128 119 80 60 40 0 R205 400 ° 130 M4アース端子 0 Z軸下降端メカストッパ位置 6 Z軸原点復帰時 12 6mm上昇 12 86 101 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 φ38(排気用配管) 35 ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) 小型/中型 400 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク φ90 h7 339.5 254.5 219 全方位/ タイニー 0 99 0 ° 440 368 324 476 R70 130 568 各種情報 813 ストローク仕様 188.7±2 98 158 コントローラ 201 R 400 300 5 Z400mm 1000 400 取付けM12ボルト4本使用 CONTROLLER INFORMATION (ベース寸法) 4-φ14 16 R 26 50 145 75 260 R205 0 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 90 63 128 R40 注:ユーザ配管を 使用しない場合は 付属の埋栓をして ください。 R70 ° 161 275 130 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 385 LCM100 リニアコンベアモジュール ● アーム長 800mm ● 最大可搬質量 18kg 注文型式 YK800XGP ロボット本体 ー ー F ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 400：400mm 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー 適用コントローラ ー ー R3 ー ー P.502 ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ 回転範囲（°） Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速機 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 減速機 ∼ 出力 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 9.2 2.3 1.7 920 18 0.58 1 .0 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：56 Z軸400mm：58 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK800XGP ° 130 120 99 99 220 ° 5 R26 201 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 175(アーム旋回時最大300) 当たりますので動作させないでください。 ストローク仕様 568 476 小型/中型 0 Z軸下降端メカストッパ位置 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 25 40 大型 400 60°6° 3 6 0 D.7 P.C.D .36 防塵・防滴 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 適用コントローラ 98 119° 当たりますので動作させないでください。 0 φ25 H7 +0.021 0 φ90 h7 -0.035 . P.C 壁取付け・ インバース 4-φ11 158 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 十分なスペースを確保してください。 R32（ケーブル最小曲げ半径） ケーブルは可動させないでください。 5 M4アース端子 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 128 119 80 60 40 0 R205 R26 86 101 φ38(排気用配管) ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 35 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) 0 R400 φ90 h7 339.5 254.5 219 R80 ° 99 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 130 全方位/ タイニー 440 368 324 Z軸原点復帰時 各種情報 (アーム旋回時最大高さ920) 28 ベース背面にはメンテナンス上の 386 158 左手系動作範囲 ストローク仕様 0 ° 813 Z200mm 800 188.7±2 98 119 R400 400 400 取付けM12ボルト4本使用 16 (ベース寸法) 90 400 63 128 Z400mm 1000 4-φ14 50 145 75 260 R205 00 コントローラ CONTROLLER INFORMATION 注:ユーザ配管を ユーザ配管1 (φ6黒) 使用しない場合は ユーザ配管2 (φ6赤) 付属の埋栓をして ユーザ配管3 (φ6青) ください。 0 R80 130 161 275 R4 クリーン CLEAN ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 12 12 6mm上昇 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 400 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ° XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※3 R軸 400 130 PHASER リニア単軸ロボット 減速機 Y軸 400 ±150 400 20 FLIP-X 単軸ロボット X軸 400 ±130 750 モータ出力 AC（W） ※1. ※2. ※3. ※4. P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 減速機構 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ ■ 基本仕様 軸仕様 ー 00 アプリケーション 防塵・防滴仕様 R4 APPLICATION YK800XGP RCX340 u 502 RCX240 u 489 右手系動作範囲 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:152° R3 ー ー ー ー ー コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 基本仕様 X軸 500 ±130 750 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 Y軸 400 ±150 400 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ 伝達方式 モータ ∼ 減速機 減速機 ∼ 出力 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 9.9 最大可搬質量（kg） 2.3 1 .7 920 18 0.59 1.0 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：58 Z軸400mm：60 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 ※3 R軸 400 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） ユーザ配管（外径） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※1. ※2. ※3. ※4. P.489 ■ 適用コントローラ アーム長（mm） 軸仕様 BB ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ クリーン 適用コントローラ ー CLEAN ー P.502 YP-X ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー ピック＆プレイス ー YK-XG ー スカラロボット ー XY-X ー 直交ロボット 適用コントローラ / 制御軸数 ー PHASER ー リニア単軸ロボット ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 400：400mm 5L：5m 10L：10m RCX340-4 FLIP-X ー ー 単軸ロボット F ー 小型単軸ロボット ロボット本体 ー TRANSERVO YK900XGP LCM100 注文型式 リニアコンベアモジュール ● アーム長 900mm ● 最大可搬質量 18kg アプリケーション 防塵・防滴仕様 APPLICATION YK900XGP ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 YK900XGP 0 ° 130 00 400 120 99 99 220 R4 取付けM12ボルト4本使用 16 201 当たりますので動作させないでください。 175(アーム旋回時最大300) 158 129° 左手系動作範囲 ストローク仕様 130 ユーザ配管を使用しない場合は 付属の埋栓をしてください。 25 40 400 5 00 R4 R26 0 M4アース端子 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) 128 119 80 60 40 0 R252 R40 0 35 98 158 129° 28 ベース背面にはメンテナンス上の 20 当たりますので動作させないでください。 . P.C 4-φ11 60°6° 3 P.C.D .36 0 D.7 R32（ケーブル最小曲げ半径） 右手系動作範囲 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:152° ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240 u 489 防塵・防滴 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 ケーブルは可動させないでください。 壁取付け・ インバース 十分なスペースを確保してください。 0 φ25 H7 +0.021 0 φ90 h7 -0.035 大型 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 6 Z軸原点復帰時 12 12 6mm上昇 Z軸下降端メカストッパ位置 φ38(排気用配管) ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) 339.5 254.5 219 小型/中型 400 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク 86 101 0 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 全方位/ タイニー 0 φ90 h7 R90 ° 188.7±2 99 568 476 130 440 368 324 ° 813 (アーム旋回時最大高さ920) Z200mm 800 ストローク仕様 各種情報 Z400mm 1000 500 5 400 90 63 128 R400 98 R265及び寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに コントローラ (ベース寸法) R252 4-φ14 CONTROLLER INFORMATION 50 145 75 260 R26 注:ユーザ配管を ユーザ配管1 (φ6黒) 使用しない場合は ユーザ配管2 (φ6赤) 付属の埋栓をして ユーザ配管3 (φ6青) ください。 R90 ° 161 275 130 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 387 アプリケーション LCM100 リニアコンベアモジュール 防塵・防滴仕様 ● アーム長 1000mm ● 最大可搬質量 18kg 注文型式 YK1000XGP ロボット本体 ー F ー ー ー RCX340-4 小型単軸ロボット TRANSERVO 適用コントローラ / 制御軸数 ー Z軸ストローク ー ツールフランジ ー ケーブル長 200：200mm F：あり 3L：3.5m 400：400mm 5L：5m 10L：10m ー ー ー ー ー ー ー 安全 ー オプションA ー オプションB ー オプションC ー オプションD ー オプションE ー アブソ 規格 （OP.A) バッテリ (OP.B) (OP.E) (OP.C) (OP.D) コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX340▶ RCX240 ー 適用コントローラ ー ー R3 ー ー P.502 ー ー ー CE対応 ー 回生装置 ー 拡張I/O ー ネットワークオプション ー iVYシステム ー グリッパ ー バッテリ P.489 コントローラ各種設定項目をご指定ください。RCX240/RCX240S ▶ ■ 適用コントローラ 回転範囲（°） モータ出力 AC（W） 減速機 減速機構 伝達方式 Z軸 200 ハーモニックドライブ ハーモニックドライブ モータ ∼ 減速機 減速機 ∼ 出力 コントローラ 電源容量（VA） 運転方法 ̶ RCX340 RCX240-R3 ̶ ±360 400 200 ボールネジ ハーモニックドライブ ±0.01 ±0.004 プログラム ポイントトレース リモートコマンド オンライン命令 2500 直結 ±0.02 最高速度（XYZ：m/sec） （R：°/sec） 10.6 2.3 1.7 920 18 0.59 1 .0 IP65（IEC60529）相当 0.2×20 φ6×3 1.ソフトリミット 2.メカストッパ（X,Y,Z軸） 標準：3.5 オプション：5,10 Z軸200mm：60 Z軸400mm：62 標準サイクルタイム：2kg 可搬時（sec）※2 2 R軸許容慣性モーメント （kgm ） 保護等級※4 ユーザ配線（sq×本） 動作リミット設定 ロボットケーブル長 （m） 本体質量（kg） ※ 可動範囲は、X, Y軸のメカストッパの位置をずらすことで制限する ことができます。 （出荷時は最大可動範囲） 詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照ください。 ※ 精度良く基準座標を設定するには、基準座標設定治具（オプション） を使用して行ないます。詳細は取扱説明書（設置マニュアル）をご参照 ください。 取扱説明書（設置マニュアル）は弊社WEBサイトより ダウンロードしていただけます。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/ YK1000XGP 1000 400 600 201 000 R4 00 取付けM12ボルト4本使用 16 左手系動作範囲 (アーム旋回時最大高さ920) Z200mm ストローク 仕様 476 12 Z軸下降端メカストッパ位置 35 40 大型 20 25 128 119 80 60 40 0 6 R32（ケーブル最小曲げ半径） 防塵・防滴 ケーブルは可動させないでください。 4-φ11 60°6° 3 0 D.7 P.C.D .36 適用コントローラ RCX340 u 502 RCX240 u 489 右手系動作範囲 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブル、スプライン、 ジャバラが干渉する位置は使用できませんのでご注意ください。 ・X軸メカストッパ位置:132° ・Y軸メカストッパ位置:152° 6-M5x0.8 深さ 11 10-M5x0.8 深さ 11 ※各M5タップ位置はR軸原点との位相関係なし Z軸先端形状 388 98 寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 . P.C 壁取付け・ インバース 十分なスペースを確保してください。 R400 138° 0 φ25 H7 +0.021 0 φ90 h7 -0.035 28 ベース背面にはメンテナンス上の R323 00 小型/中型 Z軸原点復帰時 86 101 339.5 φ38(排気用配管) 254.5 ホースを繋ぎ、水・塵のかからない 219 位置まで伸ばしてください。 X軸関節エアーパージ用(φ6) Y軸関節エアーパージ用(φ6) M4アース端子 0 ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管を使用しない場合は ユーザ配管3 (φ6青) 付属の埋栓をしてください。 R4 99 φ90 h7 00 ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 ° 全方位/ タイニー 440 368 324 R10 130 568 400 各種情報 813 800 0 98 138° 寸法98と400の角の内側領域をまたぐ動作を行うと、 Z軸先端フランジがベースに、またはアームがマシンハーネスに 当たりますので動作させないでください。 175(アーム旋回時最大300) Z400mm ストローク 仕様 188.7±2 R1 R323 4-φ14 0 90 63 128 (ベース寸法) 130 ° 120 注:ユーザ配管を使用しない場合は付属の埋栓をしてください。 50 145 75 260 R40 コントローラ CONTROLLER INFORMATION ユーザ配管1 (φ6黒) ユーザ配管2 (φ6赤) ユーザ配管3 (φ6青) ° 99 99 161 275 130 クリーン CLEAN ユーザ配線用コネクタ (1∼20番使用可能、 ケーブルクランプサイズ:φ16∼φ18) 使用しない場合は 付属のキャップをかぶせてください。 12 6mm上昇 YP-X ピック＆プレイス 周囲温度一定時の値です（X、Y軸）。 上下移動25mm、水平移動300mmの往復動作時（2kg可搬、粗位置決めアーチモーション）。 加速度係数の設定に制限があります。P.533をご参照ください。 ジャバラ部へ直接噴流がかかる使用は行わないでください。水以外に対する防滴性に関しては弊社までお問い合わせください。 400 Z軸ストローク 20 200 Z軸ストローク YK-XG スカラロボット ユーザ配管（外径） ※ ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ の登録商標です。 ° XY-X 直交ロボット 最大可搬質量（kg） ※3 R軸 400 直結 1 繰り返し位置決め精度※（ （R：°） XYZ：mm） ※1. ※2. ※3. ※4. Y軸 400 ±150 400 130 PHASER リニア単軸ロボット X軸 600 ±130 750 アーム長（mm） 220 FLIP-X 単軸ロボット ■ 基本仕様 軸仕様 BB ー 400 APPLICATION YK1000XGP
